As pretensões de criação de um museu na cidade da Guarda remontam aos finais do século XIX; fruto do empenho das autoridades e de cidadãos da cidade e da região ao longo de décadas, o Museu da Guarda abriria finalmente as suas portas a 30 de julho de 1940, no antigo Paço Episcopal e Seminário da Guarda, um dos edifícios mais emblemáticos da Cidade.