Após a saída do povo de Israel do Egito, Faraó ainda tentou persegui-lo. Provavelmente ele acreditou que os israelitas ficariam encurralados pelo mar. No entanto, Deus abriu as águas do Mar Vermelho para o povo de Israel passar, e depois as fechou sobre o exército de Faraó.
Depois disso, o povo partiu em direção ao Sinai, sendo alimentado pelo maná que Deus enviava do céu. Foi ali no Sinai que Moisés recebeu de Deus a Lei (Êxodo 20-23). Ele ficou durante quarenta dias e quarenta noites no Monte Sinai a fim de receber as tábuas de pedra contendo os dez mandamentos (Êxodo 24:12-18).
Deus também instruiu Moisés sobre como proceder na fabricação de um santuário móvel. Este serviria de local apropriado para a adoração a Deus. Deus também lhe falou sobre à instituição do sacerdócio na casa de Arão (Êxodo 25-32).
Em decorrência da incredulidade e rebeldia dos israelitas, a peregrinação pelo deserto se estendeu por quarenta anos. O resultado foi que a primeira geração que havia saído do Egito, morreu antes de entrar na Terra Prometida (Números 14:20-35).
Enquanto liderou o povo de Israel, Moisés enfrentou várias oposições. O povo era ingrato, e diversas vezes questionou sua autoridade (Números 16). Moisés conduziu o povo até às fronteiras da Terra Prometida, e inclusive enviou espias para investigar a terra.
No entanto, Moisés não foi autorizado a entrar nela. Ele e Arão pecaram contra Deus no episódio em que feriram uma rocha. Deus lhe havia ordenado que ele falasse com rocha para que ela desse água ao povo de Israel. Mas ele falou com ira, agiu com arrogância tomando para si o lugar e a honra de Deus e ainda agiu com violência batendo na rocha (Êxodo 20:9-11).
Depois, Moisés orou a Deus e lamentou profundamente o castigo de não poder entrar na Terra Prometida (Deuteronômio 3:24-27). Na véspera do fim de seu ministério e de sua própria vida, Moisés arrumou sua casa e se despediu do povo de Israel. Josué ficou como seu sucessor diante do povo, e entrou com Israel em Canaã.
Na ocasião de sua morte, ele subiu no Monte Nebo e pôde contemplar de longe a terra que o Senhor havia preparado ao povo de Israel. Com 120 anos, Moisés morreu e foi sepultado pelo Senhor no vale da terra de Moabe. O lugar de sua sepultura não foi conhecido (Deuteronômio 34).