ReP USP - Detalhe do registro: Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação
Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação (2001)
Maciel, Benedito Carlos de Olvieira
Autor USP: MACIEL, BENEDITO CARLOS DE OLIVEIRA - EESC
Abstract: Este trabalho apresenta uma metodologia de controle de posição das juntas passivas de um manipulador subatuado de uma maneira subótima. O termo subatuado se refere ao fato de que nem todas as juntas ou graus de liberdade do sistema serem equipados com atuadores, o que ocorre na prática devido a falhas ou como resultado de projeto. As juntas passivas de manipuladores desse tipo são indiretamente controladas pelo movimento das juntas ativas usando as caracteríticas de acoplamento da dinâmica de manipuladores. A utilização de redundância de atuação das juntas ativas permite a minimização de alguns critérios, como consumo de energia, por exemplo. Apesar da estrutura cinemática de manipuladores subatuados ser idêntica a do totalmente atuado, em geral suas características dinâmicas diferem devido a presença de juntas passivas. Assim, apresentamos a modelagem dinâmica de um manipulador subatuado e o conceito de índice de acoplamento. Este índice é utilizado na seqüência de controle ótimo do manipulador. A hipótese de que o número de juntas ativas seja maior que o número de passivas permite o controle ótimo das juntas passivas, uma vez que na etapa de controle destas há mais entradas (torques nos atuadores das juntas ativas), que elementos a controlar (posição das juntas passivas). Neste ponto reside a contribuição desta tese ao estado da arte, uma vez que não há até o momento publicação que proponha o controle ótimo das juntas passivas neste caso
Data da defesa: 21.06.2001
MACIEL, Benedito Carlos de Olvieira; TERRA, Marco Henrique. Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação. 2001.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2001. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-02062016-154733/pt-br.php >.
Maciel, B. C. de O., & Terra, M. H. (2001). Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-02062016-154733/pt-br.php
Maciel BC de O, Terra MH. Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação [Internet]. 2001 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-02062016-154733/pt-br.php