ReP USP - Detalhe do registro: Estimativa da atitude e posição e controle robusto de um helicóptero autônomo
Estimativa da atitude e posição e controle robusto de um helicóptero autônomo (2010)
Lopes, Darby Freitas de Albuquerque
USP affiliated author: LOPES, DARBY FREITAS DE ALBUQUERQUE - EESC
Subjects: HELICÓPTEROS; SISTEMAS DE CONTROLE; NAVEGABILIDADE DE AERONAVES
Abstract: Este trabalho aborda o estudo de um sistema de referência inercial de posição e atitude e um sistema de controle para um helicóptero autônomo utilizando, como base para formulação e testes, o modelo linearizado da aeronave Yamaha R-MAX. Um sistema de referência inercial (INS) e um sistema de referência de atitude e orientação (AHRS) são utilizados para estimar a posição e atitude da aeronave, e estimadores robustos baseados no filtro de Kalman são empregados para minimizar os efeitos de incertezas paramétricas. É utilizada uma estratégia de controle em cascata com três malhas consistindo de uma malha interna para garantir a estabilidade do helicóptero (são utilizadas as técnicas LQR e H 'INFINITO', separadamente), uma malha intermediária baseada em linearização por realimentação (FLC) para desacoplar os pares entrada/saída e uma malha externa baseada em um controlador proporcional-derivativo (PD) para permitir o rastreamento da trajetória. Resultados de simulação são apresentados para avaliar o desempenho de cada abordagem
LOPES, Darby Freitas de Albuquerque; TERRA, Marco Henrique. Estimativa da atitude e posição e controle robusto de um helicóptero autônomo. 2010.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2010. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-08022011-095400/?&lang=pt-br >.
Lopes, D. F. de A., & Terra, M. H. (2010). Estimativa da atitude e posição e controle robusto de um helicóptero autônomo. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-08022011-095400/?&lang=pt-br
Lopes DF de A, Terra MH. Estimativa da atitude e posição e controle robusto de um helicóptero autônomo [Internet]. 2010 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-08022011-095400/?&lang=pt-br