Braço Robótico Arduino com Tutorial Passo a Passo - Blog Usinainfo
por	Matheus Gebert Straub	15/07/2016	72711	Visualizações
O Braço Robótico Arduino é um mecanismo desenvolvido para quem está iniciando no ramo de automação de robôs, proporcionando diversas possibilidades de movimento e ações nos mais diversos projetos. Comumente é utilizado em conjunto com microcontroladores Raspberry Pi ou Arduino, por exemplo.
Braço Robótico Arduino
Criado com o intuito de ser considerado uma ferramenta de baixo custo e grande funcionalidade, ele deve ser montado junto de 4 Micro Servo Motores de 180º, responsáveis pelos movimentos executados pelo mesmo.
Comumente os Servos são conectados diretamente ao Arduino, porém neste caso como trabalhamos com uma maior quantidade de servos, faremos uso de um drive controlador capaz de alimentar e controlar os servos motores em questão sem reduzir a sua capacidade e conseguindo suprir a corrente necessário por todos os equipamentos.
Para aumentar a capacidade do Arduino e expandir o seu número de portas de entrada e saída, vamos utilizar um Arduino Sensor Shield.
Para o controle do movimento de cada motor, vamos utilizar um joystick que conforme será movimentado, irá realizar o movimento do servo e consequentemente do braço robótico de forma instantânea.
Para realizar o referente projeto, precisará de uma biblioteca especial não existente em seu histórico do Arduino, deste modo, entre no site Github e faça o download da biblioteca principal.
Ao clicar no link acima, uma janela semelhante a esta irá aparecer e então você devera ir até o botão verde escrito "Clone or download" e realizar o Download da biblioteca clicando em Download ZIP, observe:
Biblioteca Braço Robótico Arduino
Depois de ter baixado o arquivo, descompacte o mesmo em uma parta denominada "VarSpeedServo" dentro da pasta libraries da IDE do seu Arduino.
Teste Prático do Braço Robótico Arduino
– 1 x Arduino UNO;
– 1 x Arduino Sensor Shield – Expansor de Entradas e Saídas V5.0;
– 1 x Braço Robótico MDF com Parafusos e Micro Servo Motor;
– 2 x Joysticks;
Montagem Física do Projeto
Para fazer a ligação correspondente basta observar com atenção o esquema abaixo e reproduzir em seu projeto a pinagem utilizada.
Esquemático Braço Robótico Arduino
Funcionamento do Código (Software)
O Braço Robótico Arduino é um produto de grande funcionalidade que pode ser aplicado nos mais diversificados projetos, no entanto, quando utilizado junto de um potenciômetro deve-se ter mais atenção e evitar movimentos bruscos devido à "delay" de comunicação, o que pode acarretar na falha dos movimentos do servo. Quanto à utilização do joystick, vale ressaltar que assim como o próprio, o Braço também volta ao seu estado inicial quando em repouso, ou seja, não fixa sua localização e acompanha todos os movimentos reproduzidos através do joystick.
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Controle de Posição Servo Motor com Arduino
98 Número de Comentários
20 novembro 2019	at 18:00
Boa tarde gostaria de ter mais detalhes sobre as conexões da duas placas a alimentação só vai na placa Arduino Sensor Shield , vc fez a conexão das duas placas
21 novembro 2019	at 11:38
Bom Dia Cleber! É necessária a alimentação de ambos os dispositivos, o Arduino para a interpretação dos dados e o Sensor Shield para a alimentação dos motores.
28 novembro 2019	at 15:35
O meu eu conseguir fazer, mas do nada um joystick parou, alguém responde por favor urgente?
3 dezembro 2019	at 11:21
Bom Dia Valber! Infelizmente não tem como saber exatamente o que aconteceu, verifique se as conexões se estão corretas e se o problema está no Joystick ou até mesmo no servo que este controla. Verifique se o aperto dos parafusos não está muito forte e se o braço consegue deslocar-se sem problema.
Isaque vinel nunes
17 julho 2020	at 20:59
Não estou conseguindo baixar a biblioteca , pode me ajudar por favor!!
29 julho 2020	at 10:43
Bom Dia Isaque! Segue link da biblioteca para download: https://github.com/netlabtoolkit/VarSpeedServo
17 setembro 2019	at 11:51
Não estou conseguindo conectar o joystick, não entendi onde é cada entrada.
Também estou com problemas com a programação, vocês precisam de um tutorial mais explicado. O manual está de péssima qualidade.
4 outubro 2019	at 17:48
A conexão do joystick é bastante simples, ele é constituída de 4 pinos, dois deste são pinos de alimentação (VCC e GND) e os outros dois, são pinos de comunicação e devem ser conectados de maneira individual em uma porta analógica.
17 setembro 2019	at 17:57
Estou com esse erro Arduino: 1.6.9 (Windows 10), Placa:"Arduino/Genuino Uno"
Infelizmente este erro ao carregar códigos no Arduino ocorre por erro na comunicação entre o Arduino e o Computador, possivelmente por estar com a placa de destino trocada nas especificações.
CLAYTON AUGUSTO SEVERINO
4 outubro 2019	at 15:12
Qual a ordem dos servos na figura
30 outubro 2019	at 15:52
Boa Tarde Clayton! O servo conectado na porta 5 trabalha para levantar e baixar o braço, o conectado na porta 3 movimenta-se para frente e para trás, o servo conectado na porta 10 abre e fecha a garra do mesmo e o conectado na porta 11 controla o ângulo de movimentação do corpo do projeto.
20 outubro 2019	at 12:21
Gostaria de saber como consigo a matriz de denavit hartenberg deste braço robótico, poderiam me ajudar?
22 outubro 2019	at 15:22
Infelizmente não possuímos essa matriz.
17 novembro 2019	at 20:32
Ja adicionei à biblioteca e quando coloco para carregar fica aparecendo erro para copiar para a placa arduino uno.
21 novembro 2019	at 11:17
Bom Dia Daniel! Sem o erro exato, infelizmente não posso assegurar qual o problema, verifique se as bibliotecas estão incluídas, se o Arduino está selecionado corretamente, se a Porta COM corresponde ao equipamento conectado e caso tenha alterado alguma parte do código, verifique também se não existe algum problema de pontuação ou função que esteja com problema.
29 novembro 2019	at 17:03
Gostaria de saber como faço para travar a posição que executei no joystick, pois esse formato sempre volta para o ponto de origem.
Desde já agradeço pelo retorno
3 dezembro 2019	at 11:17
Bom Dia Anderson! Existem comandos específicos que executam tais funções, neste projeto não absteve-se a esta função, porém é possível ter como base o projeto do nosso parceiro que utiliza uma função que congela a posição do braço só que com um controle diferente, veja: https://www.youtube.com/watch?v=qCsGNC5DMX4
13 maio 2020	at 11:52
Bom dia. Quero criar um relógio de ponto biométrico para conectar ao PC e mandar informação de ponto via USB em tempo real para uma planilha de Excel. É possível?
14 maio 2020	at 10:25
Bom Dia Rodrigo! Desenvolvemos um projeto que talvez seja semelhante ao que deseja, verifique através do seguinte link: https://www.usinainfo.com.br/blog/balanca-com-arduino-leonardo-imprimindo-valores-direto-no-excel/
24 maio 2020	at 12:56
Realizei a compra do braço robótico e apesar do manual de instruções ser bem ruim, consegui montar. Entretanto, apenas o servo da base funciona bem. Os demais servos, incluido o da garra não são capazes de movimentar as peças de madeira. Senti falta da explicação sobre como fixar as hastes do servo. Podem auxiliar?
1 junho 2020	at 16:43
Boa Tarde Jeeser! Verifique o aperto dos parafusos nas juntas do braço, caso eles estejam muito apertados, infelizmente não o movimento será prejudicado. Caso os servos estevam se deslocando para posições diferentes, realmente pode ser devido a instalação da haste, caso este seja o problema, tente remover a haste e após com o braço em seu limite máximo instalá-la novamente.
1 julho 2020	at 22:22
É possível usar apenas uma fonte de 12V para alimentar o Arduino e o shield?
Ficaria o Arduino ligado direto na fonte usando o conector p4 dele, e o shield ligado em um step down conectado na fonte também.
7 junho 2021	at 22:26
não estou conseguindo o link para baixar o código
17 junho 2021	at 15:53
Olá Francisco! O código de funcionamento está disponível no corpo do texto, não é necessário download, e para baixar a biblioteca, você irá acessar o seguinte link: https://github.com/netlabtoolkit/VarSpeedServo
20 setembro 2021	at 10:28
Bom dia, o meu funcionou, mas o robô se movimenta desordenadamentecom movimentos bruscos o que pode ser?
28 setembro 2021	at 14:14
Olá Bruno! Pelas minhas experiências com o desenvolvimento do projeto, acredito que o problema esteja na alimentação e falta de corrente, por isto recomentamos duas alimentações isoladas, uma para o Arduino que irá fazer a configuração e controle dos servos e outra que irá através do Shield, fornecer a alimentação com a corrente suficiente para o mesmo.
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