Bolsa 01/12943-0 - Robôs - BV FAPESP
Desenvolvimento de um simulador para robos manipuladores cooperativos.
Controle H-infinito não linear aplicado em robôs manipuladores cooperativos subatuados
Processo: 01/12943-0
Assunto(s): Robôs
A proposta deste trabalho é o estudo do controle de posicionamento de robôs manipuladores cooperativos subatuados utilizando H-infinito não linear. Robôs cooperativos são requeridos em diversas tarefas que não podem ser realizadas por um único manipulador. Robôs manipuladores estão sujeitos a falhas que podem ocasionar a paralisação da tarefa sendo realizada. Em muitos ambientes, o funcionamento do sistema após a falha se toma essencial. A presença de incertezas paramétricas e distúrbios externos durante o posicionamento de robôs manipuladores deterioram o desempenho se controles robustos não estiverem sendo utilizados. Devido a este fato, será utilizado o controle H-infinito cuja principal característica é a atenuação dos efeitos externos na dinâmica da planta. Para validação do controle, será utilizado o robô manipulador cooperativo subatuado, adquirido com recursos da FAPESP e em funcionamento no Laboratório de Sistemas Inteligentes, do Departamento de Engenharia Elétrica. (AU)
GONCALVES SIQUEIRA, ADRIANO ALMEIDA; TERRA, MARCO HENRIQUE. A Fault-Tolerant Manipulator Robot Based on H-2, H-infinity, and Mixed H-2/H-infinity Markovian Controls. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, v. 14, n. 2, p. 257-263, APR 2009. Citações Web of Science: 38.
SIQUEIRA' A.A.G.; TERRA' M.H. Nonlinear ${\ mathcal {H}} _ {\ infty} $ controllers for underactuated cooperative manipulators. ROBOTICA, v. 25, n. 04, p. 425-432, 2007.
SIQUEIRA, Adriano Almeida Gonçalves. Controle H-infinito não linear de robôs manipuladores subatuados. 2004. 239 f. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos São Carlos.