O Brasil reconheceu a independência da República da Guiné-Bissau em 1974, tendo sido o primeiro país fora do então bloco socialista a fazê-lo. A Embaixada do Brasil em Bissau foi aberta naquele mesmo ano. A Embaixada da Guiné-Bissau em Brasília foi inaugurada em 2011.
A Guiné-Bissau é um parceiro importante do Brasil na África, havendo importantes projetos de cooperação técnica bilateral e no âmbito da Comunidade dos Países de Língua Portuguesa (CPLP). Em 1978 assinou-se o Acordo de Cooperação Técnica entre Brasil e Guiné-Bissau.
A Guiné-Bissau é um dos maiores beneficiários dos Programas de Estudantes–Convênio de Graduação (PEC-G) e de Estudantes-Convênio de Pós-Graduação (PEC-PG), que facilitam o ingresso de alunos de países em desenvolvimento em instituições brasileiras. Entre 2000 e 2013, 1.336 estudantes bissau-guineenses ingressaram em universidades brasileiras pelo PEC-G e 42 pelo PEC-PG.
Desde 2007, o Brasil preside a Configuração Guiné-Bissau da Comissão de Consolidação da Paz (CCP) das Nações Unidas, tendo sido o primeiro país em desenvolvimento a exercer a presidência de Configuração da CCP. A Configuração foi importante para debelar a crise institucional decorrente do assassinato do Presidente Nino Vieira, em março de 2009. Apesar da ruptura da ordem constitucional em 2012, a CCP continuou a trabalhar pelo restabelecimento da democracia. Em 2014, a Guiné Bissau realizou suas primeiras eleições gerais após o golpe militar de 2012.
1974 – Brasil reconhece a independência da Guiné Bissau e são estabelecidas relações diplomáticas
1974 – Abertura da Embaixada do Brasil em Bissau
1979 – I Reunião da Comissão Mista de Cooperação Bilateral
1980 – Visita do Presidente Luís Cabral ao Brasil, no contexto da II Reunião da Comissão Mista de Cooperação Bilateral
1983 – Visita do Presidente João Baptista Figueiredo a Bissau, no contexto da III Comissão Mista Brasil – Guiné-Bissau
1984 – Visita do Presidente João Bernardo Vieira ao Brasil.
1989 – Visita do Presidente João Bernardo Vieira ao Brasil por ocasião do encontro de Chefes de Estado de Língua Portuguesa
1997 – Visita do Presidente João Bernardo Vieira ao Brasil
1999 – Visita do Primeiro-Ministro Francisco Fadul ao Brasil
2005 – Visita do Presidente Luiz Inácio Lula da Silva à Guiné-Bissau
2006 – Visita do Ministro de Negócios Estrangeiros de Guiné-Bissau, António Isaac Monteiro (março)
2007 – Visita do Presidente João Bernardo Vieira ao Brasil
2010 – Visita do Presidente Malam Bacai Sanhá ao Brasil (25 de agosto)
2011 – Visita do Ministro Antonio de Aguiar Patriota a Guiné-Bissau (20 de julho)
2018 – Nomeação do embaixador José Viegas Filho como Representante Especial do Secretário-Geral das Nações Unidas na Guiné-Bissau (4 de maio)