Boas hehe esta a andar o projecto isso é que interessa, esta muito fixe e reparei que já tens uma rodas para testar
Ehehehe sim Lonewolf, tirei-as dum carrito de corda que tinha para aqui. Não são perfeitas mas têm o diâmetro certo e para testas são melhor que nada! :D
Desta forma dou como encerrado o projecto de desenvolvimento do uMouse v1. A partir de agora vou apenas trabalhar nele como developer, isto é, utilizar a placa como plataforma de desenvolvimento. Mas isto não significa que o trabalho está todo feito. Ainda falta programá-lo e dar-lhe alguma personalidade, mas isso já faz parte das tarefas que cada um terá de desempenhar se quiser ter um uMouse.
Relembro que um dos objectivos deste projecto era criar uma plataforma que pudesse ser usada por todos como base de desenvolvimento não só de micromouses mas também de robots autonomos, ambient-aware, sumo-bots, etc...
Nos próximos dias vou disponibilizar os ficheiros Eagle e Gerber para quem quiser fazer as suas placas.
Graças aos vossos conselhos, decidi dirigir-me a uma loja de brinquedos que tinha também uma secção de SlotCars (thanks Hyuga e RicardoReis) (a loja fica no DolceVita Loures). Lá encontrei umas rodas fantásticas assim como todo o sistema de engrenagens. Nem pensei duas vezes e comprei-as!
Neste momento estou a usar o motor ligado directamente às rodas e ele anda, mas ainda não tenho a certeza se está a andar à velocidade que quero e/ou a fazer muita força. Atenção que ainda só testei com ele ligado à placa Arduino, ou seja, está puxar-se, a puxar o Arduino e o cabo do Arduino! :o
Agora vou desenvolver uma base para os motores onde vou usar uma roda dentada para desmultiplicar e depois digo-vos os resultados.
De qualquer maneira tenho uma dúvida. Ouço o motor a fazer uns barulhitos que parecem estar relacionado com o dutycycle de pwm que estou a a mandar à Ponte-H. É normal ouvir isto? Ao inicio pensei que fosse o motor em stress mas deixei de pensar assim quando vi que ele faz o mesmo quando está sem qualquer objecto no eixo e no ar!
Em relação ao motor, eu já ouvi barulhinhos desses quando estão os motores em esforço, mas se no ar fazem a mesma coisa, não faço ideia do que poderá ser...
Aquilo parece-me ser da variação do sinal de PWM. Se o duty cycle for pequeno o motor não chega a girar daí fazer aquele barulho... Talvez um condensadorzito nos terminais do motor me resolva o problema? O que acham?
Ah, já tive esse problema com servo standards, é mesmo da pwm, na altura se metesse abaixo aí de 140~160 o motor fazia esse barulho...era como se não tivesse força ou corrente suficiente...
Depois o que lhe fiz foi ver as alimentações e estava lhe a dar 4.8v e na altura aumentei para os 5.5v e apartir dai ja nao tive problemas..
o barulho que ouves é mesmo do PWM, mais em especifico da frequência a que estás a gerar a onda quadrada. Não sei como é que o arduino configura isso, mas alem do dutty cycle também tens a frequência da onda, que se for na região audível poderá fazer esse efeito. podes aumentar a frequência ou diminuir, tem atenção que mexeres na frequencia tem implicações no modo em que se encontra a ponte H http://modularcircuits.tantosonline.com/blog/articles/old-h-bridge-secrets/part-2/ (http://modularcircuits.tantosonline.com/blog/articles/old-h-bridge-secrets/part-2/) e também existem as perdas por comutação.
Se sim a frequência do pwm é de cerca de 500Hz ou 1Khz conforme os pinos que escolhes, e a essa frequência é normal os motores cantarem, eu estava a usar 16 ou 17Khz no driver de motores que ando a fazer e mesmo assim ouvia o motor a cantar com valores baixos de pwm, passei para os 31Khz e até arranca mais facilmente e tudo e não faz ruidos audiveis.