Em 1647, Francisco de Figueiroa chega à Bahia. Em 4 de Agosto de 1648 reune-se às tropas sob o comando de Francisco Barreto de Pernambuco e. É a 19 de Fevereiro de 1649 que toma parte na segunda batalha de Guararápos com o posto de Mestre-de-Campo do seu terço de guerra.
Francisco Barreto, após aquela grande batalha, escreveria ao rei a 11 de Março de 1649 enaltecendo os tres Mestres-de-Campo, Vieira, Figueiroa e Vidal da seguinte forma: - “Procederão com tão assinalado valor que depois de Deus, forão eles a causa de alcançar vitória pelo que merecem as mercês que justamente podem esperar tão leaes vassallos, por seus merecimentos”.
Figueiroa, tendo sido soldado, capitão, almirante, governador de Cabo Verde, ouvidor em Angola e Mestre-de-Campo na batalha de guararape, por rôgo seu foi designado de figalgo com a comenda da Ordem de Cristo depois das formalidades das “provanças” para a sua admissão na Ordem de Cristo e, após a consulta da Mesa da Consciência e Ordens o ter aprovado a tal merecimento. Coisa tiradas a ferros, sabe-se lá do porquê!