Estudo experimental do controle ativo-passivo de vibracoes usando materiais piezoe...
Processo: 04/15935-6
Beneficiário: Luiz Henrique Mantovani da Costa
A demanda por sistemas robóticos operando em altas velocidades, com elevada precisão de posicionamento e baixo consumo de energia tornou necessário o estudo de manipuladores robóticos com braços flexíveis, visto que neste caso a deformação dos braços devido aos torques aplicados nas juntas e aos efeitos de inércia não pode mais ser desprezada. O erro de posicionamento devido às vibrações residuais dos braços flexíveis pode ser controlado através de técnicas passivas e/ou ativas. Uma das técnicas ativas considera o uso de materiais piezoelétricos, colados aos braços flexíveis do manipulador, agindo como sensores e atuadores distribuídos e que, associados a um controlador, possibilitam controlar ativamente as vibrações residuais. No entanto, observa-se que um dos fatores determinantes na performance do controle é a qualidade do modelo. Portanto, este projeto visa desenvolver um estudo do comportamento dinâmico de manipuladores flexíveis com transdutores piezoelétricos e das possíveis estratégias para a redução das vibrações residuais. Inicialmente, um modelo de manipulador flexível com apenas um braço e um transdutor piezoelétrico será formulado e implementado em ambiente MATLAB. Em seguida, serão realizadas simulações numéricas do comportamento dinâmico do manipulador quando sujeito a excitações mecânicas e/ou elétricas para visualização do comportamento dinâmico do sistema, avaliação da capacidade de atuação dos atuadores piezoelétricos e proposição de técnicas para redução das vibrações. (AU)