O adepto de Jnâna-Yoga preocupa-se em adquirir o conhecimento sobre a razão da acção e os métodos de sacrifício ou ascese que eliminam o vínculo a essa mesma acção. Segundo Krishna o adepto ao fazer isto conseguirá unir-se a Ele:
É o próprio Krishna que coloca a pergunta sobre acção e inacção para depois dizer que esse ponto confunde os mais sábios. Ensinará o que é para que o Arjuna pode-se libertar:
No seu livro sobre o Bhagavad Gîtâ, Swami Sivananda explica esta estrofe dizendo que “embora não esteja empreendido na acção, mas se a mente estiver com a ideia de “fazer” e egoismo, então esta é acção em inacção. Por outro lado, embora empreendido fisicamente numa acção intensa, se a ideia de actividade está ausente, se estiver a sentir que Prakriti faz tudo, esta é a inacção em acção.” [21]
Portanto, Arjuna simplesmente tem que seguir em frente com a batalha, sem apego às consequências ou aos frutos da ação, como o seu dever como guerreiro lhe compete e como a sua natureza o impele. Assim, atingirá a inacção em acção.Ou seja, o adepto de Jnâna-Yoga liberta-se da transmigração quando compreende que não é ele que faz a acção, é somente o corpo que participa nela. No momento que o adepto alcança esta percepção, o véu de ilusão é levantado e a união é realizada:
A preocupação de Arjuna ao participar nesta batalha é que esta acção seria contra o conceito de ahimsa ou não-violência, um dos princípios fundamentais do Hinduismo e do Yoga, que tem em conta que toda a vida humana e animal é sagrada. Krishna explica que quem alcança a meta de Jnâna-Yoga consegue anular esta violenta acção:
Portanto, nesta lição Krishna quer ensinar que Jnâna-Yoga é, essencialmente, o caminho para Brâman através do conhecimento e do discernimento entre a realidade e não-realidade para, por fim, perceber o eterno.
A palavra rajá quer dizer ‘rei’ e refere-se aos monarcas de linha Kshatria/Raiput, assim Râja-Yoga é traduzido como sendo o Yoga Real. O Râja-Yoga é um neologismo que aparece no século 16 d.C. e Georg Feuerstein explica que:
“Refere-se especificamente ao sistema de Yoga de Patanjali, criado no século II d.C., e é usado na maioria das vezes para distinguir do Hatha-Yoga, o caminho óctuplo de introversão meditativa preconizado por Patanjali.” [24]
Patanjali é considerado como o compilador da tradição de Yoga que visa o controlo das actividades psicofísicas para realizarmos a nossa verdadeira natureza e conseguir o objectivo de libertação ou moksha. Os Yoga-Sûtra definem quais são essas técnicas através dos seus aforismos concisos. Também o Bhagavad-Gîtâ, através do diálogo entre Krishna e Arjuna, nos oferece um guia prático para experimentar este Yoga.
Como o Bhagavad-Gîtâ é um texto muito anterior ao dos Sûtras, podemos concluir que Patanjali, genialmente, conseguiu codificar o Râja-Yoga do Gîtâ, definindo quais são as técnicas mencionadas através dos seus aforismos concisos para o leitor poder reflectir ou meditar sobre cada Sûtra e o seu sentido. Consoante a sua experiência, pouco a pouco, o propósito das palavras ser-lhe-á revelado para em seguida ser possível aplicá-lo na sua vida yoguica.
Os Yoga-Sûtra estão divididos em quatro capítulos, ou livros, chamados pâda, com um total de 196 aforismos: Samâdhi-pâda, Sâdhana-pâda, Vibhûti-pâda e Kaivalya-pâda. É no Sâdhana-pâda, aforismo 29, que encontramos os oito angas, ou membros de yoga (Ashtânga Yoga), considerados essenciais para a sua prática.
Os angas são yama (refreamentos), niyama (observâncias), âsana (posturas), prânâyama (disciplina do sopro), pratyâhâra (retracção dos sentidos), dhârâna (fixação da atenção), dhyâna (continuidade da concentração) e samâdhi (enstase). Mais especificamente, os yama são ahimsâ (não violência), satya (verdade), asteya (não roubar), brahmacarya (continência), e aparigraha (desapego) e os niyama são çauca (purificação), samtosha (contentamento), svâdhyâya (estudo), e Içvara-pranidhana (consagração de Deus).[25]
No Bhagavad-Gîtâ, enquanto Krishna não discursa definitivamente contra a violência (himsa), explica, principalmente na terceira lição sobre Karma-Yoga[26], que o pior para Arjuna seria a não-acção. Tem que agir consoante o seu dharma, como guerreiro, sendo necessário defender a justiça. Na segunda lição, Krishna também explica que realmente não estaria a matar ninguém porque o átman é indestrutível, somente o corpo no qual encarnou é que é perecível:
Na décima-segunda lição, também explica que Arjuna não pode deixar que valores éticos tradicionais sejam um impedimento à acção quando esta é praticada com desapego aos seus frutos:
Podemos encontrar referências aos Ashtângas em toda a parte do texto de Bhagavad-Gîtâ. Por exemplo, na quarta lição podemos ver uma alusão ao niyama de samtosha no primeiro verso:
As seguintes estrofes são mencionadas por Jean Filliozat, no seu livro “Religion Philosophy Yoga”[33]onde ele indica que têm referências aos angas do pratyâhâra (primeiro e sétimo versos) e prânâyama (terceiro e quarto versos), mas também podemos encontrar referenciados dhârâna (segundo verso), dhyâna (quinto verso) e samâdhi (última estrofe):
Esta última estrofe também tem uma referência ao niyama de tapas na palavra ‘ascese’ e há várias menções a este niyama por todo o Bhagavad Gîtâ, por exemplo: