Filipa de Lencastre foi uma princesa inglesa da Casa de Lencastre, filha de João de Gante, 1.º Duque de Lencastre, com sua mulher Branca de Lencastre. Quando tinha dezoito anos, foi-lhe atribuída a distinção inglesa da Ordem da Jarreteira, o que, anos mais tarde, contribuiria para sua imagem de rainha santa. Tornou-se rainha consorte de Portugal através do casamento com o rei D. João I, celebrado em 1387 na cidade do Porto, e acordado no âmbito da Aliança Luso-Inglesa contra o eixo França-Castela
As rainhas de Portugal contaram, desde muito cedo, com os rendimentos de bens adquiridos na sua grande maioria por doação. D. Filipa de Lencastre recebeu de D. João I as rendas da alfândega de Lisboa e das vilas de Alenquer, Sintra, Óbidos, Alvaiázere, Torres Novas e Torres Vedras. A Crônica de El-Rei D. João I, de Fernão Lopes, retrata a rainha como generosa e amada pelo povo. Os seus filhos que chegaram à idade adulta seriam lembrados como a ínclita geração, de príncipes cultos e respeitados em toda a Europa. Filipa morreu de peste bubônica nos arredores de Lisboa, poucos dias antes da partida da expedição a Ceuta. Atualmente, a tese mais aceita ressalta que ela faleceu no convento de Odivelas, conforme é possível constatar nos trabalhos de Francisco Benevides, Manuela Santos Silva. e Ana Rodrigues. Está sepultada na Capela do Fundador do Mosteiro de Santa Maria da Vitória, ao lado do seu esposo.
Filipa de Lencastre proveio de duas nobres famílias: a casa régia dos Plantagenetas e a dos Lencastre. Seus avós paternos eram o rei Eduardo III e a rainha Filipa de Hainault, enquanto que os maternos eram Henrique de Grosmont e Isabel de Beaumont. Seu pai, João de Gante, ao casar-se com sua mãe, Branca de Lencastre, herdou o ducado de seu sogro, juntamente com domínios e castelos por toda a Inglaterra e País de Gales, conquistando, assim, maior poder e prestígio para sua família. Filipa foi a primeira filha do casal, nascendo em março do ano posterior ao casamento. Ela recebeu o nome de sua avó paterna, a rainha, que também foi sua madrinha.
No que se refere ao estudo das línguas, Filipa de Lencastre foi educada à maneira nobre e aristocrática, isto é, aprendeu latim suficientemente para ler livros litúrgicos, além de francês e inglês para ler romances ou livros de instruções. Foi ensinada a agir de acordo com as virtudes femininas apreciadas na época, tais como modéstia, humildade e pureza espiritual.
Quando tinha aproximadamente nove anos, vivenciou o falecimento de sua madrinha e avó paterna. Logo em seguida, sua mãe foi vítima da peste e também morreu. Filipa, então, passou aos cuidados de Catarina de Swynford, que viria a se tornar amante de seu pai ainda durante o segundo casamento dele com Constança, filha mais velha e herdeira de Pedro I de Castela.
Os registros de despesas de seu pai mostram que ele era generoso tanto com seus filhos legítimos quanto para os membros de sua corte. Essa característica influenciaria a vida de Filipa, que também viveu sob o clima literário da corte de seu pai. Considerado um mecenas, ele foi seu principal exemplo, inspirando-a a criar seu próprio círculo de poetas através de um grupo cortesão de leitura conhecido como "A flor e a folha". O poeta Eustache Deschamps, membro desse grupo, dedicou a Filipa um poema no qual a comparava a uma flor. Tratava-se de um reconhecimento por seu notável papel no incentivo à literatura inglesa.
O pai de Filipa via em Portugal, conduzido por D. João I a partir de 1385, um importante aliado para os seus interesses castelhanos. O duque acreditava que, ao se casar com Constança em 1372, herdeira do rei Pedro I de Castela, eventualmente tomaria posse do trono. Contudo, o lugar estava ocupado até 1379 por Henrique II, meio-irmão de Pedro I, e, posteriormente, por seu filho, João I de Castela. A aliança também era favorável ao rei D. João I, pois garantia apoio à independência portuguesa face a Castela. Essa conjuntura de união luso-inglesa frente ao inimigo comum, portanto, ocorria desde o reinado de Fernando I de Portugal, anterior ao de D. João I, mas ganhou maior estabilidade após o estabelecimento do Tratado de Windsor, em 1386, que vigora até os dias atuais. O casamento entre Filipa e D. João I em fevereiro de 1387 selou a aliança.
Escoltada por nobres ingleses e portugueses, Filipa foi conduzida ao Porto, onde, de acordo com a Crônica de El-Rei D. João I, foi recebida com grandes festejos. Alguns dias depois, D. João chegou à cidade e os dois puderam conversar e trocar presentes. Após o casamento, a festa continuou por mais quinze dias.
Apesar da imagem recatada da rainha que domina o imaginário dos portugueses essa atitude era tida como virtude no comportamento das mulheres medievais, D. Filipa parecia ter momentos descontraídos com as donzelas de sua corte, gostando de conversar. Era uma mulher culta, que se correspondia com seus parentes na Inglaterra, estabelecendo a prática de registrar documentos que haviam sido enviados por ela ou pelo rei.
Para manter a corte da rainha enquanto não doava as terras a ela, D. João concedeu-lhe um rendimento originário das rendas da alfândega de Lisboa, estabelecendo também o que as servidoras da rainha receberiam mensalmente. Posteriormente, D. Filipa recebeu dele os rendimentos das vilas de Alenquer, Sintra, Óbidos, Alvaiázere, Torres Novas e Torres Vedras.
D. Filipa seguiu os hábitos que aprendeu na corte inglesa, especialmente no que se refere ao modelo multicultural representado por seu pai. Assim, tentou manter a conexão entre Inglaterra e Portugal, influenciando casamentos entre membros das nobrezas dos dois países. Além disso, D. Filipa por várias vezes assumiu o exercício do governo representando o marido, uma vez que ele estava frequentemente ocupado em operações militares. Ainda em 1387, deslocou-se até Monção com alguns conselheiros e homens da corte, aproximando-se de Melgaço, onde estava o monarca, para dar cumprimento a algumas disposições régias. Sempre que pôde, D. Filipa acompanhou o marido, o que seria uma forma de apoiar os seus feitos.
D. Filipa correspondeu ao papel esperado da rainha medieval em assegurar a continuidade da linhagem e do patrimônio. Tal como seu pai, ela incitou a apreciação pela cultura em seus filhos, os futuros monarcas. Consequentemente, eles foram figuras que funcionaram como modelos a serem seguidos pela sociedade.Os romances de cavalaria medieval agradavam a rainha. Suas ênfases em aventuras, virtudes cavaleirescas e valores da espiritualidade cristã contribuíram para moldar a educação dos príncipes pelos ideais expressos nos códigos de cavalaria: justiça e retidão.
Os nomes dos filhos homenageavam tanto membros da família de D. João I quanto de D. Filipa, o que mostra o respeito dos reis pelos seus antepassados.