Em 1934, vendo uma oportunidade de negócio que se apresentava, o jovem João Mansur comprou um ônibus, iniciando sua primeira linha intermunicipal de passageiros, ligando Chácara (MG) a Juiz de Fora (MG), onde ele atuava como motorista, cobrador e mecânico. Surge então o embrião do que é hoje a Empresa Unida Mansur e Filhos Ltda.
Nos anos seguintes, com a ajuda de seu irmão, João começou a fazer o transporte de pessoas entre outras cidades, inicialmente entre Barbacena e Carandaí, depois retornando a Juiz de Fora iniciaram o transporte para cidades da região como: Rio Novo, Barbacena e são João Del Rei.
Em 01 de outubro de 1949 foi obtido o registro oficial de "Empresa Unida" (Nesta data foi registrado o primeiro contrato social da empresa). Nas décadas de 60 e 70, a Empresa Unida teve grande ascensão (inclusive abrindo estradas com recursos próprios, como exemplo ligando Juiz de Fora a Valença - RJ), se fortalecendo na zona da mata mineira e Mantiqueira, tendo como principais mercados as cidades de Juiz de Fora, Ubá, Cataguases, Leopoldina, Muriaé, Visconde do Rio Branco, Viçosa, Ponte Nova, Ipatinga, além de Rio de Janeiro, Santos Dumont, Barbacena e São João Del Rei, tendo estas três últimas ficado com a nova empresa formada após a cisão que se passou na empresa (1980).
Em 1984 ligou Viçosa a Ervália e Muriaé, Ervália a Visconde do Rio Branco e Ubá a Muriaé. Nesta época a linha Viçosa / Muriaé era operada na maior parte do trecho em estrada de terra e onde só era possível passar com micro-ônibus e o Sr. João Mansur, seguindo sua vocação pioneira, conseguiu o apóio necessário e com recursos próprios da empresa e equipamentos do DER-MG, abriu a estrada para que a linha Viçosa / Muriaé pudesse ser operada com ônibus maiores.
Em 1988, chegou a Belo Horizonte, ligando a capital mineira a algumas cidades do interior, na região de Conselheiro Lafaiete (Braz Pires, Itaverava, Lamim, Piranga, Porto Firme, Presidente Bernardes, Rio Espera, Senador Firmino, Senhora de OLiveira). Nesse mesmo ano ligou também Senhora de Oliveira a Ubá e ainda Raul Soares a Caratinga.
Já no início dos anos 90 com a incorporação das linhas de Conselheiro Lafaiete para Piranga, Porto Firme e Viçosa, passou a interligar duas importantes cidades e rodovias do país - BR-040 com a BR-116 - através da linha Conselheiro Lafaiete / Muriaé.
Em 1994 iniciou-se na Empresa Unida o processo de qualidade total. Primeiramente implantou-se o sistema do Sebrae chamado D-OLHO (recentemente mudou para o sistema "5 s" japonês). Excelentes resultados foram conseguidos, principalmente após o reforço dos 14 módulos para qualidade ( também do Sebrae ) divulgados por multiplicadores dentro da empresa. Logo os frutos começaram a ser colhidos. Em 1996, foi escolhida como "Empresa Destaque em Segurança - premiação DER/MG" por seu trabalho interno na área de segurança de trânsito e em 1998 intensificou a preparação para certificação ISO 9002, ganhando desta vez o prêmio "Empresa Destaque" - também do DER/MG, além de ter ficado entre as finalistas do "Prêmio Harold Nielson de Qualidade" edições 1998 e 1999 concedido pela revista Transporte Moderno e Technibus e Fundação Vanzolini.
A partir de 01 de janeiro de 2010 retorna a região da Mantiqueira. A Barraca Turismo Ltda, empresa com sede em Barbacena - MG, passou a fazer parte da família Unida. A empresa atende a região de Barbacena para Alto Rio Doce, Cipotânea, Rio Pomba, Santa Bárbara do Tugurio e Ubá, além ainda das cidades de Guidoval, Dores do Turvo, Presidente Bernardes e Senador Firmino ligando a Ubá.
Com sede em Juiz de Fora (MG), a Empresa Unida conta hoje com cerca de 500 colaboradores ativos. Percorre uma média de 740.000 km/mês transportando em torno de 245.000 passageiros/mês, a Empresa Unida é uma das principais empresas de ônibus da zona da mata de Minas Gerais.
A Sua frota se moderniza com a aquisição de novos, confortáveis e modernos ônibus já adequados as mais recentes legislações ambientais. A renovação já ultrapassou 60% da frota nos últimos 4 anos. A Empresa conta hoje com 120 ônibus do tipo convencional com e sem sanitário e executivos - com idade média de 2,7 anos e que são utilizados tanto nas linhas regulares quanto no turismo e fretamentos - além de caminhões de cargas e veículos leves de apoio.
"Contribuir em parceria com as autoridades governamentais para integração regional, através do transporte de pessoas e bens, com pontualidade, conforto, segurança, bom atendimento, preço acessível e assegurando retorno aos investidores e colaboradores."
A Empresa Unida tem como política da qualidade a prestação de serviços com melhoria contínua, pontualidade, segurança, respeito às leis e aos cidadãos, assegurando assim a satisfação de seus clientes.