Pensa-se que a construção do castelo esteja compreendida entre os séculos XI e XII, partindo de que esta fortificação integrava os domínios do Condado Portucalense.	
Pelas informações sobre a povoação, este castelo data do reinado D. Afonso III quando o cavaleiro régio Gil Martins e sua mulher D. Maria João passaram o foral em 1262.