Diz a tradição que em fins do século XVII, quando três rapazes, procedentes de São Paulo – os irmãos Coelho – Transitavam por certo trecho da estrada que ligava Pitangui a Sabará, foram irresistivelmente atraídos pela beleza panorâmica daquela região e pela amenidade de seu clima, resolvendo, por isso mesmo, ali permanecer, para se dedicarem à agricultura. Dentre os primeiros Habitantes da povoação, destaca-se a figura do alferes Miguel da Silva Fernandes, a quem se atribuem os mais relevantes serviços prestados ao nascente povoado. As primeiras edificações surgiram na fazenda "Dona Izabel", onde se erguem uma igreja sob a invocação de Santa Quitéria, cuja imagem e altar foram trazidos de Portugal pelos irmãos Coelho, e ainda hoje podem ser vistos na Matriz de Esmeraldas.
Com o passar do tempo, foi surgindo no entorno da capela um povoado de mesmo nome. Em meados do século XVIII, na década de 1750, o capitão Antônio Barbosa Leão, proprietário da fazenda, doou os terrenos, que passaram a fazer parte dessa capela.
Em 14 de julho de 1832, em Decreto Imperial assinado por Diogo Antônio Feijó, foi criada a freguesia de Santa Quitéria. Em 16 de setembro de 1901 a Lei Estadual nº 319 cria o município de Santa Quitéria, desmembrado de Sabará. No início, a cidade era composta por quatro distritos: Sede da Vila de Santa Quitéria, Contagem, Capela Nova de Betim, e Vargem do Pântano (atual Ibirité).
A Lei Estadual nº 893, de 10 de Setembro de 1925, elevou a Vila de Santa Quitéria à categoria de cidade. O Decreto Lei nº 1058, de 31 de dezembro de 1943, alterou o nome da cidade de Santa Quitéria para Esmeraldas, por força do Decreto Lei nº 1.058 daquele ano em homenagem ao bandeirante Fernão Dias, que era conhecido como o caçador das esmeraldas.