Nasceu em São Paulo e faleceu em Paris. Diplomou-se pela Faculdade de Direito de São Paulo (1900). Nomeado assessor do chanceler Otávio Mangabeira, integrou a delegação do Brasil à Liga das Nações (1928). Foi primeiro-secretário da Confederação Industrial do Brasil (CIB) (1933), deputado classista na Assembleia Constituinte de 1933-34 e deputado federal por São Paulo (1935-1937). Chamado a participar da delegação brasileira na III Reunião de Ministros das Relações Exteriores Americanos (1942), no ano seguinte integrou o Conselho Técnico de Economia e Finanças, do Ministério da Fazenda. Eleito deputado constituinte pelo Partido Social Democrático (PSD) (1945), permaneceu na Câmara até janeiro de 1951, quando foi nomeado ministro da Fazenda do governo Vargas. Durante sua gestão criou-se o Banco Nacional de Desenvolvimento Econômico (BNDE). Deixou o Ministério da Fazenda em 1953 e, no ano seguinte, elegeu-se deputado federal por São Paulo, sendo reeleito em 1958. Em agosto de 1959, Juscelino Kubitschek o convidou a assumir o Ministério das Relações Exteriores. Lafer deu continuidade ao projeto da Operação Pan-Americana (OPA) e aprofundou as relações do Brasil com a América Latina. Em fevereiro de 1960, representou o Brasil no Tratado de Montevidéu, criando a Associação Latino-Americana de Livre Comércio (ALALC). Em agosto desse ano, Lafer chefiou a delegação brasileira à IV Reunião dos Chanceleres Americanos, na qual Cuba foi expulsa da Organização dos Estados Americanos (OEA). Deixou o Ministério em janeiro de 1961, no final do governo Kubitschek.