É fácil reconhecer na obra poética de Camões dois estilos não só diferentes, mas talvez até opostos: um, o estilo das redondilhas e de alguns sonetos, na tradição do Cancioneiro Geral; outro, o estilo de inspiração latina ou italiana de muitos outros sonetos e das composições em decassílabas maiores. Chamaremos aqui ao primeiro o estilo engenhoso, ao segundo o estilo clássico. O estilo engenhoso, tal como já aparece no Cancioneiro Geral, manifesta-se sobretudo nas composições constituídas por mote e voltas. O poeta tinha que desenvolver um mote dado, e era na interpretação das palavras desse mote que revelava a sua sutileza e imaginação, exatamente como os pregadores medievais o faziam ao desenvolver a frase bíblica que servia de tema ao sermão.
No desenvolvimento do mote havia uma preocupação de pseudo-rigor verbal, de exatidão vocabular, de modo que os engenhosos paradoxos e os entendimentos fantasistas das palavras parecessem sair de uma espécie de operação lógica. As obras dele foram divididas em líricas e amorosas. Um exemplo das obras líricas foi Os Lusíadas, dividido em 10 cantos, exalta a conquista de Portugal na rota das índias.
Faleceu numa casa de Santana, em Lisboa, em 10 de maio de 1580, sendo enterrado numa campa rasa numa das igrejas das proximidades. Os seus restos encontram-se atualmente no Mosteiro dos Jerônimos.