Entre 1500 e fim do século XVIII, era jogado na Europa um futebol medieval, parecido com o calcio fiorentino, que na Grã-Bretanha era conhecido como "folk football". No início do século XIX, o esporte passou a ser jogado dentro das escolas, sendo que algumas admitiam o uso das mãos e dos pés (caso do colégio da cidade de Rúgbi) e outras apenas os pés. William Webb Ellis, aluno da escola de Rúgbi, foi quem idealizou o futebol com os pés e as mãos.
Em meados de 1860, os principais colégios do Reino Unido se reuniram em Londres para uniformizar as regras. O colégio de Rúgbi, que era o único que defendia o uso dos pés e das mãos, preferiu se retirar da reunião e desenvolver, junto com outros colégios, o "Rugby Football" ou "Rugby Union". Os outros colégios que defendiam apenas o uso dos pés criaram o "Football Association" ou "Association Football".
No fim do século XIX surgiu a IRFB, "International Rugby Football Board", antecessora do IRB (International Rugby Board), entidade máxima de regulamentação do esporte. Nos anos de 1880, na Escócia, surgia o Rugby Sevens, modalidade Olímpica.
A entrada do rúgbi nos Jogos Olímpicos, aliás, tinha o Barão de Coubertin um grande incentivador. O esporte entrou no programa de Paris 1900, saiu na edição seguinte, Saint Louis 1904, e retornou quatro anos depois, em Londres. A saída de Coubertin da Presidência do Comitê Olímpico Internacional (COI), em 1925, significaria uma nova saída do rúgbi dos Jogos.
No Brasil, a modalidade começou a ganhar popularidade em 1960 e, três anos depois, foi fundada a União de Rugby do Brasil. Mas em 1972, a Associação Brasileira de Rugby (ABR) a substituiu. Em 2009, uma importante conquista: o Rugby Sevens foi eleito modalidade Olímpica a partir de 2016. No início de 2010 foi constituída a Confederação Brasileira de Rugby (CBRu), sucessora da ABR.
O rúgbi é praticado em todo o mundo. Em muitos países é o esporte nacional e, em outros, compartilha sua popularidade com o futebol.
A modalidade "sevens" (rúgbi de 7) começou na Escócia, em 1884, quando uma equipe local decidiu organizar um evento de um dia com diversos times da região.