O território que hoje constitui o município de Irupi pertencia inicialmente ao município de Vitória. Com a Criação do distrito de Viana, foi anexado ao mesmo, e nele permaneceu, após a sua elevação à categoria de município, como território do Distrito de São Pedro de Alcântara do Rio Pardo, criado pela lei nº. 10 em 14 de julho de 1859. Todo o território do distrito de Rio Pardo foi anexado ao município de Cachoeiro de Itapemirim em 1867.
O município de Rio Pardo foi criado em 1890, quando da promulgação da primeira Constituição Republicana do Estado do Espírito Santo, sendo divido em três distritos: A sede, o Distrito de São Manoel do Mutum e o Distrito de Santa Cruz.
Com o trânsito de pedestres, tropas e carros de boi, na segunda metade do século passado, a então Fazenda da Cachoeirinha, de Propriedade do Sr. Hydário Tomaz, foi se transformando num pequeno arraial, com cemitério, capela dedicada a São João Batista e pequenos entre postos comerciais, até que desapareceu seu primitivo nome e ficou conhecida como "Cachoeirinha do Rio Pardo", por ficar às margens de um dos afluentes desse rio.
Com o progresso da pequena vila de Cachoeirinha do Rio Pardo e a estagnação da Vila de Santa Cruz, a sede do Distrito foi transferida para Cachoeirinha, integrando o município de Rio Pardo.
Em 1943, com o Decreto Lei Estadual nº 15177 , o município de Rio Pardo passou a denominar-se "Iúna" e o nome do distrito de "Cachoeirinha do Rio Pardo" foi substituído pelo topônimo "Irupi", de origem indígena, que significa: amigo belo e águas tranquilas pequenas.
No dia 16 de setembro de 1990 ocorreu o plebiscito em que a população local votou, em sua maioria, pelo seu desmembramento do Município de Iúna.
O Município de Irupi, foi criado pela Lei Estadual 4.520 de 15 de Janeiro de 1991 e sua instalação ocorreu a 01 de Janeiro de 1993, com a posse do primeiro prefeito, Sr. Mário Luís Barbosa.
Além da sede, o Município é constituído também pelo distrito de Santa Cruz de Irupi criado pela Lei Municipal nº 068 de 28 de julho de 1995.