Memórias de um sargento de milícias apresenta uma galeria de personagens dos mais diferentes tipos: o menino malandro, a alcoviteira, o barbeiro, o compadre, a comadre, o mestre de cerimônias, a cigana... O protagonista da história é o malandro Leonardo, filho de Leonardo-Pataca e Maria-da-Hortaliça, que vive livremente praticando travessuras. As malandragens de Leonardo são o centro da narrativa e isso só tem fim quando ele é escolhido pelo chefe de polícia para ocupar o cargo de sargento de milícias.