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As taxas de competência do Estado incidem sobre o exercício regular do poder de polícia, ou na utilização, efetiva ou potencial, de serviço público específico e divisível prestado ao contribuinte ou posto à sua disposição.
Considera-se poder de polícia a atividade da administração pública que, limitando ou disciplinando direito, interesse ou liberdade, regula a prática de ato ou a abstenção de fato, em razão de interesse público concernente à segurança, à higiene, à ordem, aos costumes, às disciplinas da produção e do mercado, ao exercício de atividades econômicas dependentes de concessão ou autorização do poder público, à tranqüilidade pública ou ao respeito à propriedade e aos direitos individuais ou coletivos.
São considerados serviços públicos:
serviços utilizados pelo contribuinte efetivamente (quando por ele usufruídos a qualquer título) ou potencialmente (quando, sendo de utilização compulsória, sejam postos à sua disposição, mediante atividade administrativa em efetivo funcionamento);
serviços específicos, quando possam ser destacados em unidades autônomas de intervenção, de utilidade ou de necessidade pública;
serviços divisíveis, quando suscetíveis de utilização, separadamente, por parte de cada usuário.
Minas Gerais tem onze taxas em vigor. O pagamento de taxa relativa a determinado exercício fiscal não quita débitos de exercícios anteriores.