Conforme a disposição dos versos e dos outros elementos estruturais, os poemas podem receber classificações ou nomes específicos (ou ser considerados gêneros literários próprios) tais como rapanha, haiku, poema-colagem, soneto, poema-dramático, poema-figurado, epopeia, etc.
Fortemente relacionado com a música, beleza e arte, o poema tem as suas raízes históricas nas letras de acompanhamento de peças musicais. Até a Idade Média, os poemas eram cantados. Só depois o texto foi separado do acompanhamento musical. Tal como na música, o ritmo tem uma grande importância.
Um poema também faz parte de um sarau (que faz reuniões para casas particulares durante a noite fazendo artes, canções, poemas, poesias para outra pessoa).
Diferencia-se poema, gênero textual em verso em que na maioria das vezes há poesia, de poesia, que são frases que emocionam, tocam a sensibilidade e sugerem emoções por meio de uma linguagem.
Na Grécia Antiga o poema foi a forma predominante de literatura. Os três gêneros (lírico, dramático e épico) eram escritos em forma de poesia. A narrativa, entretanto, foi tomando importância, ficando a poesia mais relacionada com o gênero lírico.
A poesia tinha uma forma fixa: seus versos eram metrificados, isto é, observavam os acentos, a contagem silábica, o ritmo e as rimas. A contagem silábica dos versos foi sempre muito valorizada até o início do século XX quando a obra que não se encaixasse nas normas de metrificação não era considerada poesia. Isto mudou com a influência do Modernismo- movimento cultural, surgido na Europa que buscava ruptura com o classicismo. Atualmente o ritmo dos versos foi liberado e temos os chamados "versos livres" que não seguem nenhuma métrica.