Mateus já tinha falado do chamado dos discípulos (Mt 4,18-22; 9,9). Aqui, no começo do Sermão da Missão, ele traz um resumo: "Então Jesus chamou seus discípulos e deu-lhes poder para expulsar os espíritos maus, e para curar qualquer tipo de doença e enfermidade". A tarefa ou missão do discípulo é seguir Jesus, o Mestre, formando comunidade com ele e realizando a mesma missão de Jesus: expulsar os espíritos maus, curar qualquer tipo de doença e enfermidade. No evangelho de Marcos, eles recebem a mesma dupla missão, formulada com outras palavras:
1) Jesus constituiu o grupo dos Doze, para que ficassem com ele e para enviá-los a pregar, com autoridade para expulsar os demônios" (Mc 3,14-15). 1) Estar com ele, isto é, formar comunidade, na qual Jesus é o eixo.
Depois da ressurreição de Jesus, há vários episódios do envio dos apóstolos não só para os judeus, mas para todos os povos. Em Mateus: "Ide e fazei que todas as nações se tornem discípulos, batizando-as em nome do Pai, do Filho e do Espírito Santo e ensinando-as a observar tudo quanto vos ordenei. E eis que eu estarei com convosco todos os dias até à consumação dos séculos" (Mt 28,19-20). Em Marcos: "Ide por todo mundo, proclamai a Boa Nova a toda criatura. Aquele que crer e for batizado será salvo; o que não crer será condenado" (Mc 15-16). Em Lucas: "Assim está escrito: O Messias sofrerá e ressuscitará dos mortos no terceiro dia, e no seu nome serão anunciados a conversão e o perdão dos pecados a todas as nações, começando por Jerusalém. E vocês são testemunhas disso. (Lc 24,46-48; At 1,8) João resume tudo nesta frase: "Como Pai me enviou, eu envio vocês!" (Jo 20,21):