Veículo autônomo executa manobras de baliza
Publicado em 04 dezembro 2013
Por Rúvila Magalhães
Pesquisa realizada no Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC) da USP, em São Carlos, conduzida pelo cientista da computação Marcos Gomes Prado, desenvolveu um sistema inteligente capaz de executar baliza, ou seja, manobras de estacionamento em veículos autônomos. O sistema pode localizar vagas de estacionamento, conceber uma trajetória e conduzir o veículo para a execução do percurso, estacionando na vaga.
O objetivo da dissertação de mestrado Planejamento de trajetória para estacionamento de veículos autônomos, orientada pelo professor Denis Fernando Wolf, foi desenvolver um sistema apto a planejar trajetórias viáveis de execução para veículos autônomos. O foco foi especificamente planejar as manobras para estacionamento em vagas que poderiam ser paralelas, perpendiculares ou diagonais, com 45 graus de angulação.
"Nesse trabalho foi utilizado um veículo elétrico dotado de sensores. Por meio dos sensores foi montado sistemas de localização, mapeamento e controle. Dessa forma, o veículo foi capaz de detectar espaços vagos ao seu redor e classificar esse espaço como uma possível vaga de estacionamento. Após encontrar um vaga, o sistema constrói uma trajetória que guia o veículo até dentro da vaga encontrada", explica Prado.
Veículo autônomo é um tipo de robô móvel, que pode ser terrestre, aéreo ou aquático. Esse veículo pode perceber um ambiente semi-estruturado, por meio de sensores, e tomar decisões sem a intervenção humana. Desta forma, o veículo pode locomover-ser no ambiente usando as regras computacionais de seu sistema como parâmetro.
"Um ambiente semi-estruturado pode ser considerado um local previamente conhecido, com características bem definidas, mas que também pode sofrer modificações. Um exemplo, como foi utilizado no trabalho, pode ser um local específico para estacionamento. Nesse contexto pode-se considerar a existência de outros veículos, pessoas, paredes e esses são obstáculos que os sensores devem detectar", explica Prado. No entanto, o estudo descartou outros obstáculos que não estariam presentes no contexto de estacionamento, limitando as possibilidades, que podem ser infinitas na vida real.
O desenvolvimento da pesquisa aconteceu no Laboratório de Robótica Móvel do ICMC da USP (LRM/ICMC/USP), local que abriga diversas pesquisas no campo da robótica móvel. A pesquisa foi desenvolvida no período de dois anos, com apoio da Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (Capes) e da Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (Fapesp). O planejamento de trajetória para estacionamento de veículos autônomos foi elaborado dentro de um projeto mais amplo, chamado de CARINA (Carro Robótico Inteligente para Navegação Autônoma).
"O sistema desenvolvido poderia ser aplicado em veículos de passeio, como o intuito de tornar mais fácil a tarefa de estacionar um veículo. Além disso, o sistema pode ser modificado e utilizado em veículos autônomos para resolver o problema de planejamento de trajetória para tarefas específicas", explica Prado, em referência às possibilidades de aplicação do sistema desenvolvido. O diferencial do trabalho é o fato de um mesmo sistema tratar os três tipos de vagas: paralela, perpendicular e diagonal. "A visão geral da criação de veículos autônomos, que também está presente neste trabalho, é auxiliar o condutor ou até mesmo substituí-lo visando melhor comodidade, segurança e acessibilidade. Pessoas idosas e pessoas com necessidades especiais serão beneficiadas com esse tipo de trabalho", conclui.