Em São Paulo, o ônibus para Sorocaba sai do Terminal Intermodal Palmeiras – Barra Funda. É possível chegar ao Terminal Barra Funda de Ônibus, Trem e Metrô.
Terminal Rodoviário Rodocenter conta com rotas intermunicipais e estaduais, atendendo mais de 250 cidades do Brasil. Ao todo, são 23 empresas de ônibus operantes, e os principais trechos são: Sorocaba para São Paulo; Sorocaba para Santos; Sorocaba para Rio de Janeiro; Sorocaba para Guarulhos e Sorocaba para Belo Horizonte.
O transporte coletivo de Sorocaba é dirigido pela empresa Urbes, em parceria com a Consórcio Sorocaba. Sorocaba conta com 2 terminais rodoviários, Terminal São Paulo e Terminal Santo Antônio. (É possível fazer a baldeação/integração de um terminal a outro pagando apenas uma passagem através da Linha 100 - Expresso, que sai a cada 3 minutos de cada um dos terminais).