No início do século XVIII, Luiz Pedroso de Barros abriu um caminho de São Paulo ao rio Paraná, pelos campos de Araraquara, rumo às minas de Cuiabá. Esse caminho passou a ser chamado de Picadão. Em 1770, o governador da Província deu ordem a Antônio Correia Barbosa, o Povoador de Piracicaba, para que procurasse vestígios do antigo Picadão aberto entre 1723 e 1725. A ordem era para torná-lo transitável.
Para facilitar a vida dos intrépidos viajantes, no século XIX, mais precisamente em 1829, o Vice-presidente da Província ordenou a construção de ranchos ao longo dos caminhos, para o pouso dos tropeiros. No local onde se acha a Matriz de São Pedro, construiu-se um rancho e estabeleceu-se um tropeiro – Floriano da Costa Pereira, o Florianão. O local era privilegiado: alto, seco e entre dois ribeirões, o Samanbaia e o Pinheirinho. Tornou-se o Pouso do Picadão.
Em 1844, ano da Anistia para os rebeldes da Revolução Liberal de 1842, de Itu vieram para cá os irmãos Teixeiras: Joaquim; José Luiz. Vieram com esposas, filhos, demais parentes e agregados. Eram de nobre estirpe e estiveram envolvidos na Revolução Liberal liderada pelo Pe. Diogo Feijó, ex – regente do Império.
Os Teixeiras adquiriram a Sesmaria do Pinheiro e transformaram-na em fazendas diversas. Homem de fé, Joaquim Teixeira de Barros, o mais velho dos irmãos, e justamente chamado o Povoador de São Pedro, tratou de erigir uma Capela no local mais alto, em terreno cedido por Florianão para esse fim. Era uma área grande: compreendia as duas praças centrais e estendia-se pelas adjacências até o antigo cemitério, onde hoje se situa a Casa da Agricultura, naquele tempo sob administração eclesiástica.