No lugar da torre dos frades ou casarão da torre, na freguesia de Almofala foram descobertos, em escavações efetuadas em 1997, importantes vestígios de ocupação romana, designadamente uma ara que, a ter sido construída no próprio local, serviu para o assinalar como a «civitas cobelcorum», isto é «a cidade dos cobelcos», um povo cuja existência era conhecida, mas cuja localização era um mistério.[7]
Da época visigótica, à exceção do topónimo Escarigo, provavelmente de origem hispano-visigótica, não existem dados acerca de eventuais alterações na ocupação e organização do espaço relativamente à época romana. Pouco se sabe também a respeito da dominação árabe, senão através de raros vestígios na arquitetura em Castelo Rodrigo e nas numerosas referências aos mouros no foral deste (indicadores que servem apenas para confirmar a sua existência aí antes do século XIII), bem como através dos topónimos Almofala e Algodres que se supõe terem origem na língua árabe.
Após a dominação árabe, esta parcela de Riba-Côa recebeu especial atenção por parte da monarquia leonesa, cuja preocupação, na linha da reconquista cristã, era fixar a população e fortalecer as povoações. Nesse sentido, no início do século XIII, o rei de Leão, Afonso IX, empreendeu a construção de uma fortaleza sobre a colina de Castelo Rodrigo constituída por uma cintura de torres semicirculares e de uma imponente torre albarrã e concedeu aos seus moradores, em 1209, o seu primeiro foral. Posto que Riba-Côa já seria, por outro lado, uma região de «forte radicação portuguesa».,[8] viveu-se aqui, durante perto de um século, um período de indefinição política e disputa pela soberania entre as duas realezas
Em 1296 o rei português, D. Dinis, tomou a povoação e logo planeou para a ela algumas inovações arquitetónicas de modo a torná-la segura e poderosa, mas também com o objetivo de lhe imprimir uma marca clara da sua soberania.[9] A 12 de Setembro de 1297 o tratado de paz luso-leonês celebrado na vila de Alcanizes, veio confirmar as expectativas de D. Dinis: Castelo Rodrigo, entre outras povoações de Riba-Côa e da raia alentejana, passava definitivamente para a soberania portuguesa. Nos séculos que se seguiram, a região continuou a merecer a atenção dos monarcas portugueses, sendo de destacar D. Fernando, que na preparação das guerras com Castela ordenou que fossem reparadas as muralhas de Castelo Rodrigo e, para incrementar o comércio no concelho, criou aí uma feira que começou por se fazer junto do castelo, mas que devido à aspereza do terreno se transferiu para o lugar da figueira, isto é a aldeia de São Vicente de Figueira.[10]
A Guerra que precedeu o reinado de D. João I e o próprio estado de abandono a que este rei votara à região, levou a praça à ruína e ao despovoamento do seu termo, durante mais de um século.
Coube a D. Manuel I renovar a atenção régia pela praça e dar novo alento ao concelho. Com efeito, nos começos de 1508 o monarca entendeu mandar restaurar a torre de menagem e avaliar o estado da fortaleza e, em 25 de Junho do mesmo ano concedeu-lhe novo foral, doando a vila a seu filho, o infante D. Duarte. Abria-se assim um novo ciclo de progresso na história do concelho que século e meio depois viria a ser quebrado com a guerra da Restauração.
Durante a maior parte domínio filipino, a estabilidade manteve-se e a região prosperou, apesar dos descontentamentos perante a monarquia dualista, mas o golpe de 1 de Dezembro de 1640 veio transformar esta zona fronteiriça num espaço de repetidos acontecimentos dramáticos que espalharam terror entre as populações, sendo raros os povoados que escaparam às pilhagens e aos incêndios praticados pelos castelhanos. Logo em 1642 os castelhanos queimaram os lugares de Escarigo, Almofala e Mata de Lobos.[11] Estudos demográficos, centrados em dados relativos às povoações de Almeida, Castelo Rodrigo e Escalhão revelam que a população de Riba-Côa sofreu entre 1640 e 1648 uma elevada taxa de mortalidade, tanto em consequência direta das refregas raianas, como do retrocesso económico daí decorrente que conduziu a crises de subsistência e a doenças.[12] Neste ambiente de desespero e martírio, muitos foram os moradores que deram provas de coragem e perseverança, cumprindo aqui realçar o célebre combate de Escalhão, em 1648, em que a população civil se barricou num reduto junto à igreja matriz, suportando quatro meses de assédio de 4500 infantes e 800 cavalos e acabou por obrigar o inimigo a retirar.[13] A batalha de Castelo Rodrigo, em 1664, trouxe a vitória decisiva das armas portuguesas e a glória dos que nela participaram perpetua-se nos padrões erguidos no campo da Salgadela, freguesia de Mata de Lobos, onde se feriu a batalha, e em Castelo Rodrigo, em homenagem à heróica resistência da sua escassa guarnição de 150 soldados às primeiras investidas do duque de Alba.
Sofreu ainda a população do outrora concelho de Castelo Rodrigo com os efeitos da guerra da sucessão espanhola (1702 - 1714), da guerra dos sete anos (1756 - 1763), bem como da terceira invasão francesa (1810 - 1811) que deixou a região em deplorável estado de penúria.
Há muito que Castelo Rodrigo vinha perdendo o papel central que desempenhou noutros tempos, tanto no plano militar e geoestratégico para a defesa da região, como a nível social e administrativo. Sintomático desta situação é o facto de os vereadores da câmara se virem instalando na freguesia de Figueira,[14] localidade que catalisava cada vez mais as forças sociais e económicas do concelho. No dia 25 de Junho de 1836, D. Maria II, por carta régia referendada pelo ministro Agostinho José Freire, atribuía a Figueira o foro de vila e, em consequência da reforma do sistema administrativo empreendida por Mouzinho da Silveira a partir de 1832, a sede do concelho transferiu-se finalmente para a nova vila, no dia 6 de Novembro de 1836, com a designação de Figueira de Castelo Rodrigo, servindo esta designação não só para a distinguir de outras vilas com o mesmo nome, mas também para prestar a merecida homenagem à antiga sede.
O concelho de Figueira de Castelo Rodrigo exprime nas suas características naturais sinais evidentes do contexto geográfico onde se encontra inserido, mas revela, por outro lado, aspetos singulares que merecem ser destacados, tanto no domínio do seu enquadramento geográfico, como no da sua rede hidrográfica, como ainda na sua constituição orográfica, no seu clima, fauna e flora.
Desde 2010 Figueira de Castelo Rodrigo possui a primeira área protegida privada do país, a Reserva da Faia Brava, gerida pela Associação Transumância e Natureza (ATN). A propriedade tem uma área contínua com 526 ha., nas freguesias de Algodres e Vale de Afonsinho (concelho de Figueira de Castelo Rodrigo) e freguesia de Cidadelhe (concelho de Pinhel). A Faia Brava é gerida, exclusivamente, para efeitos de conservação da natureza e da biodiversidade.[15]
Muito da singularidade geográfico-natural do concelho de Figueira de Castelo Rodrigo deve-se ao seu enquadramento físico que em termos morfológicos se caracteriza por um profundo dualismo: Toda a área envolvente é composta pela superfície da Meseta que prolonga, no sector Sul do concelho, o Planalto de Castela-a-Velha, decrescendo em altitude no sentido de Noroeste, em contraste com a serra da Marofa, que se destaca como um «relevo residual» das assentadas quartzíticas de sentido Este-Oeste, nas quais também se ergue a aldeia histórica de Castelo Rodrigo; o dualismo também se verifica em termos paisagísticos, tanto pela diversidade litológica predominantemente granítica e xistosa, em contraste com os depósitos grosseiros do tipo raña que se encontram no sopé da Marofa, «como pela diversidade climática em que a predominância da vinha, da oliveira, da amendoeira e outras culturas marcadamente mediterrânicas, situadas na área planáltica parecem traduzir uma unidade morfoclimática que já se identifica bastante com a Terra Quente transmontana, por oposição às vertentes da serra da Marofa que pela morfologia, ocupação do solo e disponibilidade de água se aproxima mais da Terra Fria transmontana».[16]
Orograficamente, no extenso planalto que descende desde a serra da Malcata, no Sabugal, até ao Norte de Escalhão e ao rio Douro, destaca-se a serra da Marofa como o ponto mais elevado do concelho de Figueira de Castelo Rodrigo que, com os seus 977 metros de altitude, oferece uma vista extraordinária sobre toda a região, podendo daí observar-se a olho nu as linhas que constituem a fronteira internacional. Segue-se a colina de Castelo Rodrigo, com 821 metros, e a serra de Nave Redonda, situada na mesma freguesia, com 776 metros. Outros «cabeços» menos destacados, dispersam-se pelas restantes freguesias e não deixam de proporcionar vistas igualmente interessantes.[17]
Havendo no concelho de Figueira de Castelo Rodrigo um dualismo orográfico bem vincado, constata-se a existência de uma correlação desse dualismo em termos morfoclimáticos, podendo-se distinguir uma zona duriense ou terra quente na faixa setentrional constituída pelos vales e encostas abrigadas do Douro e dos cursos inferiores do Côa e do Águeda, com uma altitude abaixo dos 500 metros, onde predominam culturas mediterrânicas e com Invernos moderados e Verões extremamente quentes e secos, de uma zona fria, com uma altitude média de 700 metros, constituída pelas vertentes da serra da Marofa, com farto arvoredo, e pelo espaço mais aplanado da faixa meridional do concelho, de escasso arvoredo, onde os Invernos são frios e longos e os Verões bastante quentes. A transição entre estas duas zonas é gradual, pelo que se considera que entre elas se interpõe uma terceira zona intermédia designada de zona de transição.[18]