A sua actual designação remonta a 590, durante uma grande epidemia de peste que assolou Roma. Na ocasião, o Papa Gregório I afirmou ter visto o Arcanjo São Miguel sobre o topo do castelo, que embainhava a sua espada, indicando o fim da epidemia.
Para celebrar essa aparição, uma estátua de um anjo coroa o edifício: inicialmente um mármore de Raffaello da Montelupo, e desde 1753, um bronze de Pierre van Verschaffelt sobre um esboço de Gian Lorenzo Bernini.
Teve vários nomes, Adrianeum, Castellum Adriani, Castrum Sancti Angeli, até o nome Castellum Sancti Angeli, pois o Papa Gregorio Magno teve uma visão do Arcângelo Michele durante uma procissão longo ao Rio Tibre, para afastar a peste que devastava Roma.
Aquela visão foi tida como um presságio. E hoje lá no alto do Castelo pode-se admirar a estátua do Arcângelo Michele.
Tem seis níveis e é repleto de obras de arte, muitas passarelas, escadas, corredores, áreas abertas, além de abrigar uma coleção de armaduras, armamentos, objetos de mobília e muito mais.
Pode-se tomar um café na Cafeteria do Castelo e desfrutar de um panorama excepcional e da belissima vista da Basílica de São Pedro!