Os dinossáurios surgiram na Terra há cerca de 230 milhões de anos e temos deles um conhecimento apenas baseado nos seus restos fossilizados (ossos, dentes, ovos, pegadas e, até, excrementos). Como qualquer ser vivo ou conjunto de seres vivos, os dinossáurios tiveram origem num grupo de répteis mais antigos que, entretanto, desapareceram e, também, como quaisquer outros grupos biológicos, evoluíram ao longo de muitos milhões de anos. Durante este enormíssimo espaço de tempo houve oceanos que se abriram e outros que se fecharam, montanhas que nasceram e se elevaram e outras que desapareceram, arrasadas pela erosão. Os climas e as paisagens mudaram ao sabor destas transformações e, assim, gerações sobre gerações, os dinossáurios experimentaram, sucessivamente, a adaptação aos diversos meios e a competição com outros animais, o que conduziu a um sem número de espécies, numa diversidade da qual a ciência se limita a conhecer uma pequena parte, avaliada em cerca de um milhar.
Se recuarmos 400 milhões de anos, vamos encontrar fósseis de indivíduos de um grupo muito antigo de peixes dotados de quatro barbatanas articuladas e suportadas por ossos no seu interior, que, além da natação, lhes permitia andar a quatro patas (tetrápodos).
Conquistando a capacidade de respirar, ao mesmo tempo, por guelras e por pulmões, estes peixes, a que foi dado o nome de sarcopterígeos, puderam sair das águas tépidas e deficientes de oxigénio dos pântanos de então e iniciar a grande aventura em terra, numa evolução a caminho dos anfíbios, de que são exemplo, as salamandras.