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Sensores de infravermelhos na placa
A próxima montagem é a de sensores. Neste caso optou-se por montar 3 pares de emissores/receptores de infravermelhos para a detecção de linha e 4 pares de sensores de infravermelhos para a detecção de obstáculos.
As figuras abaixo mostram como devem ser montados os sensores de infravermelhos. O vermelho indica o local de montagem dos emissores de infravermelhos (leds transparentes), o roxo indica os locais de montagem dos receptores de infravermelhos (leds azuis).
Como é possível verificar na figura acima, os sensores devem ser montados de maneira a ser possível detectar uma linha por baixo do Robô.
Por isso antes de montar os sensores, deverá tomar o seguinte procedimento:
Identificar o pino positivo e o pino negativo dos receptores de infravermelhos. Identificar o local de inserção destes na placa. Na primeira figura mostra-se roxo o local de inserção. Os sensores de detecção de linha devem ser utilizados para detectar a variação de cor no chão para tal devem ser aproximados a este. São utilizados espaçadores para este efeito. Identificar na placa qual o pino positivo e qual o negativo. O negativo corresponde ao lado plano do símbolo.
Introduzir os pinos do led por baixo. Soldar um dos pinos. Verificar que estes leds estão com a orientação desejada e finalmente acabar de soldar. Fazer o mesmo procedimento para os emissores de infravermelhos.
Sensores de detecção de proximidade
Tal como foi referido na seção anterior, o Robô vai utilizar 4 sensores de infravermelhos para detectar lateralmente obstáculos.
Os sensores devem ser montados para detectar obstáculos que se encontram lateralmente ao Robô, por isso será necessário fazer um ângulo de 90 graus nos pinos de forma a estes ficarem horizontais. Deverá ter em atenção a polaridade dos emissores e receptores. Solde só um dos pinos e verifique que o "Led" fica paralelo à placa. Solde finalmente os outros pinos.
Utilize o fio preto, vermelho e amarelo fornecidos para montar os sensores de contato.
Deverá soldar o fio preto no terminal mais afastado da alavanca do sensor de contato, o fio vermelho no pino central e o fio amarelo no terminal mais perto do eixo da alavanca do sensor de contato. Poderá utilizar um pouco de termocontrátil para dar um pouco mais de resistência à ligação.
No final poderá enrolar com muito cuidado os três fios para ficar com o aspecto da figura abaixo. Utilize o mesmo processo para montar o outro sensor de contato.
Montagem dos sensores de contato na estrutura do Robô.
Neste item demonstra-se como se podem montar os dois sensores de contato no Robô.
Foram incluídos na placa furos para este fim. A figura abaixo mostra a localização desses furos na placa.
A figura abaixo mostra como devem ser montados os sensores de contato.
Para montar deverá utilizar os 4 parafusos e porcas fornecidos. Aplique o parafuso no lado de cima das placas e a porca no lado de baixo. Ver a figura abaixo.