Há notícias da existência do sítio de uma senhora, Maria de Oliveira, que teria acolhido os tropeiros, quando passaram os desbravadores. A área tornou-se ponto preferido para pousada das bandeiras, a caminho de Goiás, em virtude da amenidade do clima e abundância de água. Deu-se início a uma povoação, primitivamente e conhecida como Picada de Goiás, depois Nossa senhora de Oliveira, e atualmente, Oliveira. Em 1750, um ,surto epidêmico grassou na região do Ribeirão do Carmo, hoje cidade de Mariana provocando o deslocamento de considerável massa populacional para a região do rio das Mortes.
Em 1871, foi inaugurada a Igreja Matriz de Oliveira . O topônimo registra duas versões: segundo uns, originou-se da presença de oliveiras entre as árvores frutíferas existentes na região; para outros, refere-se ao ranchinho de Maria de Oliveira.
Cidade localizada a 140 Km de Belo Horizonte, Oliveira é bem simpática, tem igrejas bonitas, belas praças e algumas curiosidades interessantes, como a Fazenda onde nasceu Carlos Chagas, um dos mais importantes cientistas brasileiros, que descobriu o vetor da Doença de Chagas e, consequentemente, a forma de prevenção e de tratamento. Em virtude disto, há na cidade um museu em homenagem ao cientista. O Carnaval de Oliveira também é muito bom e as festas religiosas atraem a população da cidade, da zona rural e das cidades vizinhas. A cidade ainda tem algumas cachoeiras, como a do Jacaré, que podem ser visitadas. Não se trata de uma cidade turística, com receptivo pronto e fácil de se conhecer os atrativos, mas é, com certeza, uma representante fiel do interior de Minas, com as praças e igrejas, bate papo nas ruas e o carinhos dos moradores.