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Remonta aos primórdios da ocupação pelos Mauros, o século VIII
Serpenteando por dois cumes da Serra de Sintra, o Castelo remonta aos primórdios da ocupação peninsular pelos Mauros, o século VIII.
Por volta de 1108 Portugal estava ainda sob o controle dos mouros. O castelo mudou de mãos várias vezes entre os reis cristões e os emirs árabes durante o tempo das cruzadas .
Em 1108 o rei norueguês, Sigurdo I , conqueriu o castelo à caminho de Jerusalem.
O castelo foi defini­tivamente tomado aos mouros em 1147, pelo primeiro Rei de Portugal, D. Afonso Henriques (1109-1185).
Mais tarde, durante o tempo de paz, o castelo perdeu a sua importância estratégica uma vez que já não havia necessidade de proteger o povo de invasões. Foi assim que este castelo foi abandonado durante muitos anos.
No período romântico (cerca de 1860) o rei consorte D. Fernando II de Saxe Coburgo-Gotha (1816-1885) o restaurou, arborizou os espaços envolventes e conferiu às velhas ruínas medievais uma outra dignidade.
Foi restaurado pela última vez em 1940 como parte da comemoração da fundação de Portugal.
Palácio Nacional visto do Castelo
Muralhas do Castelo e o Palácio da Pena na direita
Permite vistas deslumbrantes, ao longo da linha de costa, a Praia das Maçãs e a Ericeira e, também, Mafra e a Serra de Sintra, coberta de verde e pontuada por belas quintas, românticos chalés e palácios : Pena e Nacional.
O Castelo apresenta uma planta irregular e é constituído por uma dupla cintura de muralhas.
A muralha interior apresenta um adarve, ameias e o reforço proporcionado por cinco torres.
Uma das cinco torres
Destacam-se, no seu interior, a cisterna, abastecida por águas pluviais e a capela românica de S. Pedro, cujos interessantes vestígios ainda são visíveis.
Esta capela, da iniciativa de D. Afonso Henriques , preserva dois curiosos portais românicos e, na capela-mor, restos da pintura a «fresco» de sentido decorativo, bem como diversos túmulos da antiga necrópole medieval.
Decorrem atualmente escavações arqueológicas que têm vindo a esclarecer muitas questões sobre a historia da presença humana neste local e constituem também uma atração, dado que podem ser acompanhadas pelos visitantes.