O nome da cidade está ligado ao seu primeiro morador, o caboclo Antônio José Veloso, que entre os anos de 1897 e 1900 chegou ao local e construiu sua moradia as margens do rio próximo as quedas d′água, hoje situadas na área urbana. Local este onde passavam costumeiramente tropas de mula e gado arrebanhados nos campos de palmas e que seguiam com destino a Perdizes, hoje Videira. A amizade dos viajantes com o caboclo Veloso fez do seu rancho um ponto de referencia ao longo do trajeto, um lugar de parada e descanso durante as tropeadas. Desta maneira o local passou a ser denominado 'O Salto do Veloso'. Posteriormente passaram a referir-se a ele como 'Salto Veloso'.