Sua população estimada em 2015, segundo o Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística, era de 28 644 habitantes. Possui uma área de 659 751 quilômetros quadrados e densidade demográfica de 37,41 habitantes por quilômetro quadrado (2010).[9] Localiza-se no norte do estado, a 202 km (por percurso rodoviário) de Vitória, a capital do estado.
O município limita-se ao norte com São Mateus, a leste com Vila Valério, a oeste com Linhares e ao sul com Sooretama. O clima da região é tropical quente. O relevo é ondulado, com vertentes curtas variando de 100 a 150 metros. A vegetação predominante no local é constituída de fragmentos de Mata Atlântica.
Até o início do século XX, o norte do estado do Espírito Santo era habitado pelos índios aimorés.[10] Após os índios serem vencidos, uma caravana de agricultores procedentes de Jaciguá se fixou na Ponte do Rio Barra Seca em junho de 1946. A povoação por eles fundada ganhou o nome de Lagoa de Jaguaré ("jaguaré" era o nome de uma espécie de capim que abundava na região). Com o tempo, a lagoa foi desaparecendo, e o povoado passou a ser chamado simplesmente de Jaguaré. Em 1981, a região se separou do município de São Mateus e passou a constituir o município de Jaguaré, que era formado por dois distritosː Jaguaré e Barra Seca. Em 1992, foi agregado um terceiro distrito para o municípioː o de Nossa Senhora de Fátima.[11]