Banca de QUALIFICAÇÃO: VITOR MENEGHETTI UGULINO DE ARAÚJO
DISCENTE: VITOR MENEGHETTI UGULINO DE ARAÚJO
LOCAL: Laboratório de Robótica - Sala 13 - DCA
Técnicas Visuais de Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM) sem Extração de Primitivas Geométricas da Imagem
Localização e Mapeamento Simultâneos, Extração de Primitivas Geométricas
Na Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping), um robô posicionado em uma localização desconhecida de um ambiente desconhecido deve ser capaz de criar uma perspectiva deste ambiente (um mapa) e ao mesmo tempo se localizar neste mapa, utilizando apenas informações captadas por sensores e sinais de controle conhecidos.
Nesse trabalho serão abordadas as técnicas de SLAM Visual com registro direto de imagem e com Estrutura a partir do Movimento (SFM - Struct from Motion) para sistemas robóticos móveis autônomos, ambas sem correspondência de características, ou seja, sem extração de primitivas geométricas (pontos, retas, etc.) da imagem.
O objetivo é fazer um estudo dessas técnicas e propor uma solução para o SLAM Visual sem correspondência de características que utilize o que há de melhor em ambas, ou seja, a localização por registro direto de imagem e o mapeamento por SFM.