A técnica foi criada pelo alemão Joseph Pilates, que sempre buscou na atividade física uma maneira de ter o corpo mais forte e saudável. Isso porque, quando pequeno, apresentava quadros de asma, raquitismo e febre reumática, o que impedia que tivesse uma infância como a de outras crianças.
Por causa disso, dedicou sua vida à melhorar sua força física e, para isso, estudou anatomia, física, biologia, fisiologia e medicina tradicional chinesa. Assim, desenvolveu um método que aliava técnicas de respiração (para ajudar com a asma) com exercícios de resistência e postura, fortalecendo os músculos do centro do corpo.
Inicialmente, esse método foi chamado de “contrologia”, porque tinha como objetivo o controle consciente de todos os movimentos musculares do corpo, e caiu nas graças de muitos artistas, bailarinos, policiais e até do Exército da Alemanha, Inglaterra e Estados Unidos, países onde Joseph Pilates morou e deu aulas.