Xcopter – Configuração do LPF para o MPU6050 | Blog do Sismeiro
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Xcopter – Configuração do LPF para o MPU6050
Tenho estado a testar as configurações da nova controladora tanto ao nível de parâmetros MultiWii como da configuração do GPS. Chegou a hora de finalmente montar a nova controladora no Xcopter e colocá-la à prova em voo mas antes fiz uns testes prévios que vou descrever.
Uma vez que o vendedor da controladora disponibiliza o código MultiWii 2.3 com as configurações necessárias, um parâmetro que desde o início me fez confusão foi o LPF (Low Pass Filter) a 42 Hz. Isto quer dizer que os vários valores enviados pelos giroscópios nos eixos XYZ são filtrados e o ruído produzido pela vibração é atenuado.
No meu entender isto prejudica o voo uma vez que pequenas oscilações passam despercebidas e não contribuem para corrigir os problemas de atitude. Com a placa Crius 0.2 SE que tinha antes nunca utilizei nenhum filtro para eliminar os ruídos provocados nos sensores pela vibração da frame.
É possível ver no video seguinte o ruído existente nos sensores com a controladora Crius 0.2 SE antes de ser trocada. Foi feito com o Xcopter sem hélices em cima de uma mesa de madeira e com o throttle a 50%. Não tem praticamente ruído nenhum como se pode ver por exemplo na linha azul.
Quando comparado com o video nas mesmas circunstâncias da nova controladora com o MPU6050 (giroscópios e acelerómetos integrados), a diferença é substancial. O ruído nos sensores é bem visível e com este nível deverá ser impossível voar o Xcopter.
Para perceber qual o melhor valor a utilizar na configuração LPF uma vez que como está não é aceitável, fiz testes com os valores 188, 98 e 42 Hz. Podem ver de seguida os videos com os três valores.
Como é fácil perceber depois de ver os videos, o melhor valor para o filtro é 42 Hz. Com este valor a linha azul praticamente não mexe e fica muito semelhante à linha com a controladora Crius. No entanto em outras linhas do gráfico nota-se ainda ruído pelo que para se saber até que ponto é prejudicial só mesmo voando o Xcopter.
This entry was posted on 23 de Junho de 2014 at 21:35 and is filed under Multicopter.	You can follow any responses to this entry through the RSS 2.0 feed. You can leave a response, or trackback from your own site.
5 Respostas to "Xcopter – Configuração do LPF para o MPU6050"
30 de Outubro de 2014 às 07:02 | Responder
Bom dia Lu´s,
Tenho a companhado o seu blog desde á algum tempo e estou neste momento a iniciar a montagem de um quad. Tendo seguido algumas das suas indicações optei pela mesma controladora.
Estou agora com um problema, recebi ontem o gps, mas as fichas para controladora embora do mesmo formato, são um pouco maiores, não permitindo por isso a ligação.
Gostava de saber se existe alguma loja ou site português onde possa comprar este tipo de ficgas, ou os cabos já feitos?
Não queria nada estar mais 1 mês á espera de um novo cabo.
30 de Outubro de 2014 às 10:50 | Responder
Olá, mas a controladora e o GPS não foram comprados no mesmo site? É que se sim, é estranho as fichas não encaixarem. Sem saber ao certo a que corresponde cada fio encomendar um cabo já feito pode ser arrisacado.
Foram compradas em sites diferentes, a controladora no "witespyquad" e o gps no "hobbyking".
O estranho é que o gps tem dois cabos com dois tipos de connectores diferentes, do lado da placa do gps tem a ficha correcta mas de 6 pinos, do lado da controladora tem uma ficha com um espacamento um pouco maior, que não encaixa na controladora.
Já fui hoje a algumas lojas em Lisboa mas não têm nada. estou á procura na net se existe lojoa fisica ou online que tenha estas fichas: JST SH 1mm.
Como último recurso tenho que encomendar do site da placa controladora, mas não queria estar um mês á espera como aconteceu com a controladora.