Observe que o mecanismo utilizado tem 2 graus de liberdade, exatamente nas duas juntas rotacionais. Sabemos que precisamos de dois graus de liberdade para orientar os disparos das balas, mas nesse ponto, diretamente para cima, onde sua direção se alinha com o eixo de rotação, perdemos o uso eficaz de uma das juntas. Nosso mecanismo se tornou localmente degenerado neste ponto e comporta como se só tivesse um grau de liberdade (direção de elevação).
A dinâmica é dedicada ao estudo das forças necessárias para causar o movimento dos elos do manipulador. Para acelerar um manipulador desde o repouso, manter o efetuador em velocidade constatante e, por fim, desacelerar até o repouso, é necessário um conjunto complexo de funções de torque aplicado aos atuadores das juntas.
Já experimentamos erguer um objeto muito mais leve do que esperávamos, como por exemplo, pegar um recipiente com leite, na geladeira, que pensávamos estar cheiro, mas que estava quase vazio. Este erro de julgamento ou percepção pode provocar um movimento de levantamento incomum.
Portanto, como em um sistema humano, os algoritmos para controlar os movimentos de um robô manipulador devem levar a dinâmica em consideração.
Uma segunda utilização das equações dinâmicas de movimento está na simulação. Portanto equações dinâmicas devem ser usadas para controlar ou simular o movimento dos manipuladores.
A relação entre torques aplicados pelos atuadores e o movimento resultante do manipulador estão incorporados nas equações dinâmicas de movimento
Uma maneira para fazer com que um manipulador se movimente de maneira suave e controlada é fazer com que cada junta se mova de acordo com o especificado por uma função suave de tempo. Em geral cada junta começa e termina seu movimento ao mesmo tempo, de forma que pareça coordenada. Para computar essas funções de movimento temos o problema de geração de trajetória.
Um percurso é descrito não somente pelo destino projetado, mas também por alguns locais intermediários denominados de pontos de passagem (em inglês, via points).
O projetista deverá levar em consideração para a construção de manipuladores as questões: custo, tarefa pretendida, tamanho, velocidade, capacidade de carga, número de juntas e seu arranjo geométrico.
Quanto mais juntas um braço robótico contiver, mais capaz ele será. É claro que ele também será mais difícil de construir e mais caro. Podemos ter duas abordagens para a construção de um robô útil: robô especializado para uma tarefa específica ou robô universal para realizar uma ampla variedade de tarefas.
Já em um robô universal, o número mínimo de juntas deve ser 6 (seis) seguindo as propriedades fundamentais do mundo físico em que vivemos.
Também faz parte do projeto do manipulador questões que envolvem a escolha da localização dos atuadores, sistemas de transmissão e sensores de posição interna e, as vezes, de força.