Constituem o grupo principal de artrópodos aquáticos. A maioria é marinha, mas existem muitas espécies de água doce e tem havido muitas invasões do ambiente terrestre (tatuzinhos). Os crustáceos são extremamente diversificados quanto à estrutura e ao hábito, mas são os únicos entre os artrópodos a possuírem dois pares de antenas. As primeiras antenas, próximas a boca, têm uma origem similar às antenas de outros artrópodes.
O segundo par, contudo, provavelmente originou-se a partir de transformações de apêndices da região anterior do corpo que foram incorporados à cabeça; o par mais curto é chamado de antênulas birremes e o longo de antenas; ambos são receptores de estímulos do meio ambiente. Outros apêndices cefálicos característicos são um par de mandíbulas e dois pares de maxilas. As mandíbulas constituem o terceiro par de apêndices da cabeça. Na maioria das espécies são utilizadas para triturar e moer, sendo curtas e fortes. Além desses três pares de apêndices, na cabeça há mais dois pares alimentares acessórios chamados de primeira e segunda maxila. A especialização do tronco (tórax mais abdome) varia muito, mas é comum uma carapaça que cobre todo ou parte do corpo. São os únicos artrópodos que possuem apêndices em todos os segmentos do corpo.
O corpo dos crustáceos é extremamente variável, conforme o tipo de especializações de cada espécie. Todavia, a partir de estudos comparativos, é possível estabelecer algumas semelhanças básicas e fazer inferências sobre a forma ancestral dos crustáceos viventes.