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In: ENCONTRO DE PESQUISA E PÓS-GRADUAÇÃO DA UNIVERSIDADE ESTADUAL VALE DO ACARAÚ, 6., 2011, Sobral. [Anais...]. Sobral: UVA, 2011. 8 f.
Desenvolvimento de programas computacionais visando a estimativa de parâmetros de interesse genético-populacional e o teste de hipóteses genéticas; Development of scientific software with the aim of estimating parameters of population genetic interest and the testing genetic hypotheses
#Allele frequencies#Computer simulation procedures (bootstrap and jackknife)#Equilíbrio de Hardy- Weinberg#Exact confidence intervals#Hardy-Weinberg population ratios#Simulações computacionais#Testes exatos Jackknife
A dissertação apresenta os resultados obtidos com o desenvolvimento de um programa de computação abrangente em interface gráfica para ambiente Windows visando a estimativa de parâmetros de interesse genético-populacional (freqüências alélicas, respectivos erros-padrão e intervalos de confiança a 95%) e o teste de hipóteses genéticas (equilíbrio de Hardy-Weinberg e análise de estruturação hierárquica populacional), por meio de métodos tradicionais e por meio de testes exatos obtidos com procedimentos de simulação (bootstrap e jackknife).; The dissertation presents the results obtained with the development of a comprehensive computation program (software), running on the Windows (MS) graphic interface, with the aim of: (a) estimating parameters of population genetic interest (such as allelic frequencies and their corresponding standard errors and 95% confidence intervals); and (b) performing the testing of genetic hypotheses (Hardy-Weinberg population ratios and analysis of population hierarchical structure) by means of traditional methods as well as through exact tests obtained with computer simulation procedures (bootstrap and jackknife methods).
Otimização multidimensional baseada em heurísticas aplicada aos sistemas de comunicação sem fio.; Multidimensional optimization - based heuristics applied to wireless communication systems.
Ciriaco Dias Neto, Fernando
#Algoritmos heurísticos#CDMA#CDMA#Detecção multiusuário#Estimativa de parâmetros#Heuristic algorithms#Multiuser detection#Mutidimensional optimization#Otimização multidimensional#Parameter estimation
Esse trabalho de investigação visa a realização de uma análise sistemática, integrada e iterativa da utilização de algoritmos heurísticos aplicados aos problemas de estimativa de parâmetros e detecção multiusuário, sob o ponto de vista do compromisso desempenho × complexidade. O sistema considera topologias do tipo CDMA com exploração de diversidade multidimensional, ou seja, que utilizam uma ou mais técnicas de diversidade, considerando a diversidade de código, tempo, frequência e espaço, entre outras, sujeitos a desvanecimentos multipercurso. A solução integrada para os problemas de estimativa de parâmetros e detecção multiusuário consiste no uso recorrente de técnicas heurísticas. Além disso, estabelece-se uma análise comparada e sistêmica de convergência e de complexidade computacional da técnica de detecção proposta com alguns outros métodos, heurísticos ou determinísticos, relatados na literatura, considerando como métrica de desempenho o número de operações computacionais que cada estratégia requer para a detecção simultânea da informação de todos os usuários ativos no sistema. Por fim, e mais importante, considera-se como a principal contribuição deste trabalho a sistematização da utilização dos algoritmos heurísticos no processo de otimização dos problemas já citados...
#Métodos de estimação#Matematica aplicada : Fisica : Eletromagnetismo#Metodos de diferencas finitas
Métodos de estimativa de parâmetros físicos em meios geológicos têm sido amplamente estudados devido a grande importância e ao grande número de aplicações em que podem ser empregados. Neste trabalho, um pulso unidimensional é propagado através de meios geológicos para simular um traço de onda eletromagn ética de georradar, na antena receptora. Num primeiro momento, a propagação da onda é simulada por meio do algoritmo FDTD (Diferenças Finitas no Domínio do Tempo) a m de se observar e analisar os fenômenos de propagação no aparelho receptor. Usa-se então o método de otimização ACO (Ant Colony Optimization) modi cado na expectativa de recuperar os principais parâmetros geológicos inerentes dos materiais. Para alguns per s foram obtidos bons resultados, no entanto ainda se fazem necessárias algumas melhorias na metodologia. Para isso, é proposto o método do coe ciente de re exão para melhorar as estimativas dos parâmetros dos meios.; Methods for physical parameters estimation in geological media have been widely studied due to their great importance and their wide range of applications. In the present work, an one-dimentional pulse is propagated through geological media to simulate a trace of a georadar electromagnetic wave in the receiving antenna. Firstly...
Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos
#Algoritmos#Robos
Atualmente, as tarefas a serem executadas por robôs estão se tornando mais complexas. Nesse contexto encontra-se, por exemplo, a integração de robôs aos sistemas CIM (Computer Integrated Manufaturing), e a necessidade de se definir trajetórias matematicamente, via um sistema CAD (programação off-line), sendo inviável a programação por aprendizagem. Com a programação off-line, a exatidão do sistema robótico torna-se essencial para o sucesso da operação programada. Este trabalho visa o estudo e implementação de um procedimento para. estimativa de parãmetros geométricos e calibração para robôs, consistindo basicamente de quatro fases: 1. Modelagem geométrica do sistema robótico e de seu erro através do jacobiano de sua matriz de posicionamento; 2. Sequência de medidas de posicionamento por um sistema externo; 3. Estimativa de parãmetros através de um algoritmo que tem como entrada as medidas geradas na segunda fase e um valor inicial arbitrário para os parãmetros, que-deve convergir usando o critério de mínimos quadrados; 4. Implementação dos valores dos parãmetros estimados no software de controle e programação off-line do robô. São realizadas simulações do algoritmo de estimativa, onde é analisado a influência de variáveis do procedimento...
Implantação de técnica para determinação de parâmetros hidráulicos e de transporte de solutos em solos visando a aplicação em simulação computacional de migração de contaminantes; Implementation of a technique for hydraulic and solute transport parameters determination aiming the application in computational simulation of contaminants migration
Daniela Villa Flor Montes Rey Silva
#Urânio - Minas e mineração#Estimativa de parâmetro#Hidráulica#Contaminantes#Uranium#Parameter estimate#Hydraulics#Contaminants
Este trabalho tem por objetivo a implantação de uma técnica para estimativa simultânea dos parâmetros hidráulicos e de transporte de solutos em solos, visando a aplicação em simulação computacional de migração de contaminantes. Foi selecionado um aparato experimental para a realização do experimento de transporte de soluto em colunas, assim como o código Hydrus-1D para estimativa de parâmetros através da Técnica de Levenberg-Marquard. Para testar o método foi utilizado um solo arenoso não-reativo. Com esse material foram estimados o conteúdo de água de saturação qs, a condutividade hidráulica de saturação Ks e o coeficiente de dispersão D. Foram testadas quatro estratégias para a estimativa onde os parâmetros foram estimados simultaneamente e separadamente em ordens diversas. As estratégias que fazem a estimativa dos parâmetros separadamente apresentaram melhores resultados. Foi avaliada também a influência das dimensões das colunas nos resultados experimentais e nos resultados das estimativas, demonstrando que colunas de menor comprimento apresentam resultados melhores e que houve uma variação nos resultados devido à variação no diâmetro, o que está em desacordo com o modelo unidimensional utilizado. Em seguida amostras de solo da mina de urânio de Caldas foram testadas. Para este material foram estimados os mesmos parâmetros anteriores mais o coeficiente de distribuição Kd. Os valores estimados para os parâmetros com o solo da mina de urânio apresentaram pequenos desvios-padrão...
Estimativa simultânea de parâmetros hidráulicos e de transporte em estéreis de mineração de urânio; Simultaneous estimation of hydraulic and transport parameters inwaste rock from uranium mining
#Urânio - Minas e mineração#Minas - Drenagem#Estimativa de parâmetro#Colunas#Experimentos#Uranium#Mine#Estimated parameters#Columns#Experiments
Este trabalho tem por objetivo a estimativa simultânea dos parâmetros hidráulicos e de transporte relacionados ao material existente em uma das pilhas de estéreis de mineração de urânio (Pilha de Estéreis 4) da Unidade Caldas das Indústrias Nucleares do Brasil (INB Caldas). Antes de realizar as estimativas, foi necessário conhecer as espécies químicas que são solubilizadas desse material pela ação das intempéries climáticas, sabendo-se que este material é rico em pirita (sulfeto de ferro, FeS2). Para isso foi montado um aparato experimental chamado de Experimento de Drenagem Ácida, no qual o processo de oxidação da pirita foi acompanhado em ambiente controlado. Foram feitas as determinações das concentrações de diversos elementos químicos estáveis e radioativos tanto no líquido ao longo dos testes, quanto no material sólido antes e depois dos testes. Foram calculadas a massa (ou atividade) total solubilizada, a taxa de solubilização e o percentual de solubilização. Os resultados mostraram quais espécies são mais facilmente solubilizadas e quais devem ser acompanhadas nos estudos de contaminação. As estimativas dos parâmetros hidráulicos e de transporte foram obtidas através da associação de um Experimento de Transporte de Solutos ao código computacional Hydrus-1D. Além da solução numérica do modelo adequado ao experimento...
Alterações de pH após adição de pulsos de glucose a Saccharomyces cerevisiae: estimativa de parâmetros a partir da modelação matemática do comportamento cinéticometabólico
Almeida, Andreia Filipa Batista de
#Levedura#Glucose#pH#Potencial de membrana#Modelação matemática
Dissertação para a obtenção do grau de mestre em Bioquímica Estrutural e Funcional; As leveduras são microorganismos muito utilizados nas mais variadas indústrias e como modelos celulares em estudos biológicos e de genética molecular, razão pela qual é importante conhecer a fundo o seu comportamento e metabolismo. Assim, foi estudado o comportamento de uma estirpe de S. cerevisiae em condições anaeróbias, após adição de um pulso de glucose. O efeito resultante foi abordado experimentalmente e por modelação matemática e simulação numérica, de modo a caracterizar os sistemas de transporte envolvidos (glucose e protão), de metabolismo (constantes da glicólise) e das propriedades ácido base da membrana (pKs). A caracterização do sistema foi feita pelo assentamento das curvas teóricas (modelo matemático) aos dados experimentais obtidos, o que permitiu a estimativa de parâmetros. A nível experimental, mediram-se variações de pH extra- e intracelular, variações da concentração extracelular de glucose e potássio, o potencial de membrana e as propriedades ácidobase da membrana. De forma complementar, a nível de modelação matemática e simulação numérica, considerou-se que os fluxos de entrada de glucose (por uniporte) e saída de protões (pela ATPase-H) seguiam uma cinética Michaeliana. O fluxo de entrada de protões movidos pela força protomotriz foi descrito pela equação de fluxo de Goldman. As variações de potencial de membrana tiveram em conta as variações dos potenciais de equilíbrio do protão...
Silva,Rebeca Ferreira Gonzaga; Bacellar,Luis de Almeida Prado; Fernandes,Kênia Nassau
#Água subterrânea#recessão#fluxo de base
Distribuição de probabilidades para precipitação máxima diária na Bacia Hidrográfica do Rio Verde, Minas Gerais
Franco,Camila S.; Marques,Rosângela F. P. V.; Oliveira,Alisson S.; Oliveira,Luiz F. C. de
#eventos extremos#estimativa de parâmetros#inferência estatística#testes de aderência
Estimativa de parâmetros biofísicos em plantio de sorgo com aplicação de técnicas de sensoriamento remoto.
ANDRADE, R. G.; BERNARDI, A. C. de C.; GREGO, C. R.
#Sorgo#Solo-planta-atmosfera#Sensoriamento remoto
Atualmente, o sorgo é um dos grãos mais produzidos no mundo, superado apenas pela soja, milho, trigo e arroz (Simões, 2008). No Brasil, a área cultivada com sorgo tem se expandido, com plantio em sucessão à soja, principalmente quando é maior o risco climático da escolha pela cultura de milho (Casela, 2002). Segundo o IBGE (2009), a safra de sorgo 2009/10 terá acréscimo de 1,1%, com produção estimada em 1.869.419 toneladas. Ao considerar a análise espacialmente explícita de parâmetros biofísicos da cultura, torna-se fundamental a aplicação de técnicas de sensoriamento remoto nas quais possuem como vantagem a possibilidade de extração de informações da produção agrícola de forma rápida e menos onerosa (Papa, 2009). Informações de sensores remotos têm alimentado diversos modelos e algoritmos para obtenção de parâmetros biofísicos da superfície da terra (Andrade et al., 2009). O SEBAL (Surface Energy Balance Algorith for Land) é um algoritmo que tem como vantagem a obtenção de alguns parâmetros biofísicos com poucos dados observacionais de forma efetiva e econômica. Diante do exposto, este trabalho objetivou estimar parâmetros biofísicos em plantio de sorgo com aplicação do algoritmo SEBAL e imagem do sensor TM do satélite Landsat 5.; 2010
Estimativa de parâmetros genéticos em populações segregantes de feijoeiro oriundas de genitores de diferentes conjuntos gênicos.
CARVALHO, V. R. F. de; BOREL, J. C.; RAMALHO, M. A. P.; ABREU, A. de F. B.
#Variabilidade genética#Feijão#Phaseolus vulgaris#Melhoramento genético vegetal
Este trabalho teve por objetivo verificar se populações de feijoeiro oriundas do cruzamento de genitores de diferentes conjuntos gênicos (pools gênicos) contribuem para obtenção de populações com maior variabilidade genética para caracteres quantitativos. Foram utilizadas quatro linhagens adaptadas às condições de cultivo brasileiras, sendo duas de origem Mesoamericana (BRS Valente, BRSMG Majestoso) e duas de origem Andina (ESAL 686 e BRS Radiante). Foram avaliadas 55 progênies F2:3 de cada população em um látice simples 15x15. As características avaliadas foram dias para florescimento, massa de 100 grãos, nota de porte e produtividade de grãos. Os dados foram submetidos à análise de variância e foram obtidas as estimativas de herdabilidade no sentido amplo (ha²) para cada população. Para os caracteres: dias para florescimento, massa de 100 grãos e nota de porte, maior estimativa de herdabilidade foi observada no cruzamento entre genitores de diferentes conjuntos gênicos. Já para o caráter produtividade de grãos as estimativas de herdabilidade não diferiram entre si, contudo nas populações oriundas de genitores de conjuntos gênicos diferentes apresentaram média de produtividade menor que as demais.; 2011
Estimativas de parâmetros genéticos para características de crescimento e reprodutivas para ovinos da raça Morada Nova.
OLIVEIRA, D. P. de; FACO, O.; SHIOTSUKI, L.
Fonte: In: ENCONTRO DE PESQUISA E PÓS-GRADUAÇÃO DA UNIVERSIDADE ESTADUAL VALE DO ACARAÚ, 6., 2011, Sobral. [Anais...]. Sobral: UVA, 2011. 8 f. Publicador: In: ENCONTRO DE PESQUISA E PÓS-GRADUAÇÃO DA UNIVERSIDADE ESTADUAL VALE DO ACARAÚ, 6., 2011, Sobral. [Anais...]. Sobral: UVA, 2011. 8 f.
#Ovino#Raça Morada Nova#Crescimento#Parâmetro genético#Genética animal#Eficiência reprodutiva#Seleção genética
Embora a raça Morada Nova possua grande importância para a região semiárida do Brasil, em virtude de sua resistência às adversidades climáticas, escassez de alimento e entre outras dificuldades, são poucos registros de estimativa de parâmetros genéticos para essa raça, sendo a maioria dos trabalhos com essa raça da década de 80. Objetivou-se com esse trabalho, estimar parâmetros genéticos para características de crescimento e reprodutivas de ovinos da raça Morada Nova, com a finalidade de dar subsídios ao delineamento do esquema de seleção do Núcleo de Melhoramento Genético Participativo da Embrapa Caprinos e Ovinos.; 2011
Estimativa de parâmetros genéticos para características reprodutivas em ovinos da raça Somalis Brasileira.
MAGALHÃES, A. F. B.; LOBO, R. N. B.; FACO, O.; MORAIS, O. R. de; ALBUQUERQUE, F. H. M. A. R. de; SARMENTO, J. L. R.
Estimativas de parâmetros genéticos para características reprodutivas são escassas em ovinos de corte e inexistentes na raça Somalis Brasileira. Assim, objetivou-se com este trabalho estimar parâmetros genéticos para características reprodutivas em ovinos da raça Somalis Brasileira, provenientes da Embrapa Caprinos e Ovinos, localizada na cidade de Sobral-CE, controlados pelo Programa de Melhoramento Genético de Caprinos e Ovinos de Corte (GENECOC). As características analisadas foram: intervalo de partos (IP), dias para o parto (DP) e número de serviços por concepção (NSC). As análises foram realizadas utilizando o método da Máxima Verossimilhança Restrita não Derivativa (DFREML), utilizando o programa MTDFREML, através de análises unicaracterística. As herdabilidades foram nulas para IP e DP e baixa para NSC. Abstract: Estimates of genetic parameters for reproductive traits in sheep are scarce and nonexistent in Somalis Brasileira breed. The aim of this work was to estimate genetic parameters for reproductive traits in Somalis Brasileira breed, from the flock of Embrapa Caprinos e Ovinos, located in the city of Sobral-CE, supported by Programa de Melhoramento Genético de Caprinos e Ovinos de Corte (GENECOC). The traits analyzed were: lambing interval (IP)...
Estimativas de parâmetros genéticos de linhagens de feijão-caupi da subclasse comercial fradinho.
SILVA, J. D. L. da; SILVA, B. B. da; SOUSA, C. M. B. de; PIRES, C. de J.; SOUSA, M. B. e; SILVA, K. J. D. e; ROCHA, M. de M.
#Feijão-de-corda#Vigna unguiculata
O feijão-caupi, feijão-de-corda ou feijão macassar (Vigna unguiculata (L.) Walp.) tem grande importância econômica e social para a região Nordeste do Brasil, uma vez que é um dos alimentos básicos das populações de baixa renda dessa região (Lima 2011). Assim, objetivou-se objetivo estimar os parâmetros genéticos de linhagens de feijão-caupi tipo fradinho de acordo com os caracteres agronômicos e inferir sobre a possibilidade de ganhos com a seleção. O ensaio foi conduzido na Embrapa Meio-Norte, Teresina, Piauí. O delineamento experimental adotado foi o do Blocos Aumentados de Federer, com cindo blocos. Foram avaliados os seguintes caracteres quantitativos: peso de vagem (PV), número de grãos por vagem (NGV), peso de grãos por vagem (PGV), peso de cem grãos (P100G), produção (PROD), comprimento de vagem (CV), comprimento do folíolo terminal (CFT), largura do folíolo terminal (LFT). As estimativas da herdabilidade foram maiores para PV e P100G, 97,17% e 82,56%, respectivamente. A estimativa do coeficiente de variância genética se mostrou superior para a característica PV (85%), indicando eficiência na seleção em relação a esse caráter. Enfim, a existência de variabilidade genética entre linhagens referente aos caracteres PV e P100G...
Avaliação da variabilidade genética para caracteres morfométricos em uma população de Parkia gigantocarpa Ducke .
#Melhoramento florestal#Parâmetros genético#Seleção
Parkia gigantocarpa Ducke é uma arvore de grande porte, hermafrodita, encontrada em áreas de floresta, nos Estados do Pará e Amazonas. O objetivo desse trabalho foi estudar a variabilidade genética de matrizes de P. gigantocarpa pela estimativa de parâmetros genéticos para caracteres de frutos e sementes no pré-melhoramento da espécie. Determinou-se o peso dos frutos, número total de sementes/fruto, número de sementes boas/fruto e peso de sementes boas/fruto. O delineamento experimental foi em blocos ao acaso, com 15 tratamentos (matrizes) e 5 repetições de 10 frutos/parcela. Os caracteres peso do fruto (5,31%), número total de sementes/fruto (3,70%), número de sementes boas/fruto (11,13%) e peso de sementes boas/fruto (12,30%) foram analisadas através do coeficiente de variação experimental, obtendo valores considerados adequados. Os coeficientes de herdabilidade apresentaram valores relativamente altos, indicando sucesso na seleção destas características nas próximas gerações. Em plantas individuais a herdabilidade (h2g) variou de 25,0 % a 48,0%, sendo considerado de moderado a alto e para a herdabilidade média entre matrizes (h²mm), o valor foi acima de 90,0 %, sugerindo expressivo controle genético. A população de P. gigantocarpa apresentou variabilidade genética de moderada a alta...
#Florestas - Para#Landsat (Satelites)#Satelites artificiais em sensoriamento remoto#Teses
Esta pesquisa teve como objetivo estimar parâmetros estruturais de uma floresta tropical primária localizada no município de Moju, Estado do Pará, através do estudo do relacionamento entre dados de campo e dados orbitais obtidos pelo satélite TMJLANDSAT. Inicialmente procedeu-se a caracterização florístico-estrutural da floresta primária, através das variáveis biométricas: densidade das árvores, área basal, biomassa, volume e diversidade de espécies arbóreas. A partir da imagem TM/Landsat, geraram-se imagens proporções vegetação, solo e sombra obtidos pelo Modelo Linear de Mistura Espectral (MLME), Índice de Vegetação Ajustado para Influência do Solo (SAVI) e imagens texturas. A integração dos dados de campo e dados da imagem de satélite foi feita através de procedimentos estatísticos, onde inicialmente efetuaram-se análises de correlação a fim de avaliar o grau de dependência linear entre as variáveis biométricas e as variáveis digitais. Posteriormente procedeu-se análises de regressão Stepwise com o intuito de determinar dentre as variáveis digitais estudadas, as que melhor explicassem cada variável biométrica. As imagens sintéticas resultantes da aplicação dos modelos de regressão ajustados para as variáveis biométricas foram classificadas pelo método de fatiamento a partir das quais se gerou mapas temáticos. Os resultados mostraram a existência de alta correlação entre as variáveis biométricas área basal...
Estimativa de parâmetros genéticos para características de carcaça avaliadas por ultrassom, com ênfase na gordura intramuscular, em bovinos Nelore; Estimation of genetic parameters for carcass traits measured by ultrasound, with emphasis on intramuscular fat, in Nellore
#Área de olho de lombo#Correlação#Correlation#Espessura de gordura#Fat thickness#Genetic tendency#Herdabilidade#Heritability#Rib eye area#Tendência genética
Este trabalho foi desenvolvido visando a estimativa de parâmetros genéticos para características de carcaça obtidas por ultrassonografia em bovinos da raça Nelore. Foram analisadas as informações de 13.256 animais, machos e fêmeas, com idade entre 10 e 25 meses, provenientes de cinco propriedades distintas, pertencentes ao programa de melhoramento genético da Associação Nacional de Criadores e Produtores (ANCP). As características de carcaça avaliadas por ultrassonografia foram área de olho de lombo (AOL), espessura de gordura subcutânea (EGS), espessura de gordura na garupa (EGG), percentagem de gordura intramuscular (PGIM), além do peso na data da avaliação e das estimativas do peso e da percentagem da porção comestível (PESPC e PERPC, respectivamente). Foram estimadas a herdabilidade, correlações genéticas e fenotípicas, além da tendência genética observada no período avaliado. As herdabilidades observadas foram de moderada magnitude (0,18 a 0,37), suportando a recomendação de seleção para as características de carcaça. As correlações da gordura intramuscular com as demais variáveis foram, em sua maioria, próximas de zero, com exceção para as correlações com a área de olho de lombo e com o peso da porção comestível...
Controlador em cascata com adaptação de parâmetros para robôs hidráulicos
Machado, Cláudio Luís D'Elia
#Engenharia mecânica#Manipuladores (Mecanismo)#Robos#Sistema de controle
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2010; Este trabalho trata do problema de controle de robôs hidráulicos que utilizam válvulas proporcionais direcionais com centro supercrítico realizando seguimento de trajetória de posição e tem enfoque na compensação de zona morta destas válvulas. Os robôs hidráulicos apresentam grande capacidade de carga e um grande potencial de aplicação na indústria. Isto se deve a elevada relação força/dimensão dos atuadores hidráulicos e a capacidade que possuem para responder de forma rápida aos sinais de comando. No entanto, os robôs hidráulicos oferecem algumas dificuldades ao controle. Há, por exemplo, acoplamento de dinâmicas, dificuldades da estimativa de parâmetros do modelo matemático, variação de alguns parâmetros durante a operação e comportamento não-linear provocado pelo atrito no cilindro hidráulico e pela zona morta das válvulas proporcionais direcionais de centro supercrítico. Neste trabalho, uma estratégia de controle em cascata é aplicada com objetivo de superar estas dificuldades. Esta estratégia tem como característica a divisão do modelo matemático do robô hidráulico em subsistemas e permite a aplicação de técnicas de controle não-linear para superar as dificuldades inerentes de cada subsistema. Tanto o atrito no cilindro hidráulico quanto a zona morta da válvula provocam os erros de seguimento de trajetória do robô. O atrito influi na dinâmica do movimento no subsistema mecânico que tem como entrada a força produzida no cilindro pelo subsistema hidráulico e como saída a posição angular dos elos do robô. Os erros de seguimento de posição dos elos provocados pelo atrito podem ser reduzidos através de sua compensação direta no subsistema mecânico utilizando observadores de atrito baseados em modelos dinâmicos. A zona morta retarda a abertura da válvula gerando erros significativos de seguimento de força no subsistema hidráulico. Sua compensação pode ser realizada através de uma função inversa da zona morta. Assim...