O formato mais explorado na literatura erótica é o romance, apesar de haver clássicos desse gênero escritos na forma de poesia, manuais, memórias pessoais e contos. Durante toda sua história, esse gênero sofreu uma série de censuras e restrições legais, mormente com base em acusações de obscenidade, imoralidade e despudor. Contudo, isso só se tornou um problema de fato a partir da invenção da imprensa, no século XV, o que levou a um aumento do mercado consumidor e, por conseguinte, das restrições sobre as publicações. Por conta disso, muito da produção da literatura erótica se tornou clandestina e marginal.