A definição de calor foi objeto de diferentes hipóteses. Cada hipótese teve seus defensores, movidos por convicções científicas ou filosóficas e até por razões políticas ou patrióticas.
Influenciados pelas idéias de Platão e Aristóteles, Roger Bacon, Kepler, Francis Bacon e Boyle defendiam a hipótese de que o calor era proveniente do movimento.
Para Newton, o calor estaria relacionado a possíveis vibrações do éter.
Segundo Galileu, calor era um fluido. Gassendi admitia duas espécies de matéria térmica, uma produzindo calor, outra frio.Alguns admitiam que o calor está relacionado a uma substância que estaria presente nos corpos que queimam. Tal substância hipotética era chamada de flogístico.
Foi o famoso químico francês Antoine Laurent Lavoisier (1743-1794) quem introduziu o termo calórico, depois simplificado para calor. Lavoisier admitia a existência de um fluido imponderável, isto é, invisível e sem peso, que era transferido de um corpo para outro, quando em diferentes temperaturas e responsável por algumas reações químicas.Tal fluido foi chamado de calórico.
Graças ao prestígio científico de Lavoisier, essa idéia teve grande aceitação e, embora não fosse unanimidade, vigorou até o início do século XIX.
A primeira evidência de que o calor não poderia ser uma substância foi apresentada pelo engenheiro norte-americano Benjamin Thompson, conde de Rumford (1753-1814). Em 1798, Benjamin Thompson observou que cilindros de latão sofriam intenso aquecimento quando perfurados para a fabricação de canhões. Realizou diversas experiências para entender esse fenômeno e ficou claro que o calor não poderia ser um fluido. Lançou, então, a idéia de que esse calor deveria provir da energia mecânica das brocas perfuratrizes. Recebeu apoio de importantes cientistas, como Davy e Young, mas sua tese obteve pouco sucesso.
Somente em 1840, com as experiências do físico inglês James Prescott Joule (1818-1889) a idéia de calórico foi abandonada e calor passou a ser identificado como energia.
Nessa época foi estabelecido o princípio de conservação de energia, graças a trabalhos independentes de Julius von Mayer (1814-1878) na Alemanha, Hermann von Helmoholz (1821-1849) na Alemanha, L.A. Colding (1815-1888) na Dinamarca e James Joule na Inglaterra.
Joule mostrou experimentalmente que, na conversão de energia mecânica em calor, à mesma quantidade de energia correspondia sempre a mesma quantidade de calor. Foi estabelecida, assim, a equivalência entre trabalho mecânico calor, como duas formas de energia.
Helmholtz tornou clara a idéia de que a conservação da energia é válida para todas as suas modalidades.
Concluindo, podemos dizer que calor é energia térmica que se transfere entre corpos que estão em diferentes temperaturas.
Não tem sentido dizer que um corpo possui calor. Para designar a energia de um corpo, em decorrência da agitação de suas partículas, usa-se o termo energia interna.