ReP USP - Detalhe do registro: Controle de robôs manipuladores subatuados via síntese 'mü'
Controle de robôs manipuladores subatuados via síntese 'mü' (2001)
Barbeiro, Tácio Luiz de Souza
Autor USP: BARBEIRO, TÁCIO LUIZ DE SOUZA - EESC
Subjects: CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE) (APLICAÇÕES); INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL
Abstract: Este trabalho trata da implementação de uma técnica de controle robusto, Síntese 'mü', em um robô manipulador de três graus de liberdade com juntas passivas. A necessidade de um de controle robusto se deve ao fato de que em uma aplicação real o sistema está sujeito a mudanças nos seus parâmetros internos e a distúrbios externos (ruído dos sensores, etc). Aqui, uma metodologia de controle robusto que combina o método do torque computado e controladores robustos projetados via Síntese 'mü' proposta e utilizada com êxito. O equacionamento matemático da distância do sistema é apresentado e a lineralização é realizada pela realimentação de estados presentes no método. Uma abordagem dos conceitos teóricos presentes na teoria de Síntese 'mü' é feita e um procedimento de projeto é apresentado. Modelos nominais para diferentes configurações do robô são definidos e controladores robustos são projetados utilizando o método de iterações D-K. O teste e a validação dos controladores projetados são verificados em um ambiente de simulação e também no manipulador experimental UArm II (Underactuated Robot Manipulator II), que é um robô manipulador (equipado com 3 juntas, atuadores e freios) projetado para o estudo de dinâmicas passivas
BARBEIRO, Tácio Luiz de Souza; TERRA, Marco Henrique. Controle de robôs manipuladores subatuados via síntese 'mü'. 2001.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2001. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-12082016-160927/pt-br.php >.
Barbeiro, T. L. de S., & Terra, M. H. (2001). Controle de robôs manipuladores subatuados via síntese 'mü'. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-12082016-160927/pt-br.php
Barbeiro TL de S, Terra MH. Controle de robôs manipuladores subatuados via síntese 'mü' [Internet]. 2001 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-12082016-160927/pt-br.php