Ao desenvolver sua teoria dialética do direito, Roberto Lyra Filho buscou engajá-la em um projeto de mudança social e tentou caracterizar a gradual implantação dos valores socialistas como o caminho atualmente aberto para a realização do sentido da História, que ele descreveu como um processo que segue no sentido inexorável (embora turbulento) rumo à emancipação do homem.
Cabe ressaltar que Lyra não apresentou o projeto político socialista como bom em si mesmo, como válido a priori, ou como o fruto acabado da razão humana. Nessa medida, ele não recaiu na metafísica fixista do jusnaturalismo, que tipicamente eleva um certo grupo de valores à condição de valores absolutos, os quais se tornam um critério ideal e imutável para avaliar a conduta dos homens. Em vez de uma metafísica fixista, ele propôs uma metafísica dialética, que enxergava no processo histórico a realização de um Ser absoluto, que é um Ser em constante transformação, na medida em que a própria História se processa em um ritmo dialético de progresso evolutivo.
Assim, em vez de fixar um padrão abstrato e imutável de Bem, Lyra indicou que os valores objetivos devem ser buscados na própria História, pois eles são simultaneamente objetivos e mutáveis: são mutáveis porque representam um Ser-em-devenir que se altera constantemente, mas são objetivos porque, em cada momento, é possível identificar racionalmente os valores que apontam para a realização do Ser (que Lyra identifica com Deus) no processo histórico.
Lyra Filho, portanto, admite a relatividade dos valores, na medida em que nenhum deles pode ser considerado em si absoluto, pois isso significaria a afirmação de um valor fora da história. Entretanto, Lyra não é um relativista, pois ele afirma que, em cada momento histórico, há certos valores que são absolutos, motivo pelo qual eles podem ser utilizados como critérios de legitimidade para diferenciar o direito do antidireito. Assim, a legitimidade do direito não seria fruto do engajamento arbitrário em um projeto historicamente determinado, mas do engajamento no processo necessário de realização histórica do Ser absoluto.
Então, embora a teoria lyriana seja historicista, ela não é relativista, pois admite que cada passo da história é uma espécie de realização do Ser-em-processo que constitui o Absoluto da História. Assim, o historicismo de Lyra não é causal, mas escatológico, pois não compreende os fatos históricos a partir de suas causas, mas pressupõe dogmaticamente que eles tendem a um determinado ponto no futuro, em cujo sentido se movimenta o processo incessante da História.
Lyra aponta que a dialética é o procedimento racional para identificar esse sentido para o qual tende a História, pois ela permite unir intuição e razão, num processo de totalização capaz de esclarecer com relativo grau de certeza qual é o rumo apontado pela soma vetorial dos movimentos de libertação, ou seja, pela soma dos sentidos apontados pelos movimentos ligados à emancipação social. Então, a aceitabilidade da teoria lyriana depende da capacidade que se possa reconhecer à dialética para identificar o Ser absoluto, a partir dos fatos contingentes da história.