O fenômeno do aumento da demanda de serviços públicos em função do aumento da frota de veículos automotores, como não poderia deixar de ser, fez com que houvesse a instituição taxas, estaduais e federais, relativas ao registro e licenciamento de veículos.[3]
Todavia, o tributo que antecedeu o IPVA foi uma taxa cuja arrecadação era partilhada entre a União, os Estados, o Município, além de incluir o DNER (Departamento Nacional de Rodagem) na respectiva partilha do produto arrecadado.
A sua origem remonta a uma estranha Taxa Rodoviária Única, que curiosamente não era taxa, pois gravava a propriedade de veículos automotores pelo valor dos mesmos e sua procedência (importados pagavam mais). Ademais, tinha efeito extrafiscal, favorecendo os veículos movidos a álcool carburante, e a receita era partilhada entre a União e os estados, destinando-se a sua arrecadação à manutenção das rodovias. Era cobrada anualmente por ocasião da vistoria e licenciamento dos veículos pelos DETRANS.[4]
Diz-se que a TRU antecedeu o IPVA, tendo em vista que a Emenda Constitucional nº 27 de 1967 transformou a Taxa Rodoviária Única em Imposto sobre a Propriedade de Veículos Automotores.[5]