Nos séculos XVI e XVII, expedições de bandeirantes partiram do estado de São Paulo rumo ao interior de Minas Gerais. O objetivo de encontrar ouro e diamante promoveu um grande avanço para o interior do país. Esses aventureiros bandeirantes estabeleceram novas rotas e deram origem a povoados que serviam de ponto de encontro de viajantes e tropeiros. Desses povoados surgiram arraiais, vilas e cidades. Ao erguerem capelas e igrejas, o casario rapidamente se espalhava nos arredores e, aos poucos, formavam-se sólidos povoados que ganhavam, muitas vezes, nomes característicos como o nome de Passa Vinte.
Nesse caso, há pelo menos duas versões para o nome. A primeira relata ter havido no Rio Preto – divisa dos estados do Rio de Janeiro e Minas Gerais – uma barreira fiscal imposta pelo governo imperial onde uma balsa fazia a travessia do rio transportando seu limite máximo de carga: vinte cabeças de gado. A partir daí, ao se referirem ao local da barreira de fiscalização, muitos diziam: “lá no Passa Vinte”. O que serviu de referência para o lugar.
A segunda versão atribui aos bandeirantes o nome de Passa Vinte. Orientados pelo astrolábio, que indicava a direção apenas em linha reta, os desbravadores cruzavam vinte vezes o córrego do Embaú, antes de chegarem ao Rio Carapuça. A região passou então a ter a denominação genérica de Passa Vinte.