public void translate(float tx, float ty, float tz) {
    m03 += tx*m00 + ty*m01 + tz*m02;
    m13 += tx*m10 + ty*m11 + tz*m12;
    m23 += tx*m20 + ty*m21 + tz*m22;
    m33 += tx*m30 + ty*m31 + tz*m32;
  }