public Vector3f mult(Vector3f v, Vector3f store) {
        if (store == null)
            store = new Vector3f();
        if (v.x == 0 && v.y == 0 && v.z == 0) {
            store.set(0, 0, 0);
        } else {
            float vx = v.x, vy = v.y, vz = v.z;
            store.x = w * w * vx + 2 * y * w * vz - 2 * z * w * vy + x * x
                    * vx + 2 * y * x * vy + 2 * z * x * vz - z * z * vx - y
                    * y * vx;
            store.y = 2 * x * y * vx + y * y * vy + 2 * z * y * vz + 2 * w
                    * z * vx - z * z * vy + w * w * vy - 2 * x * w * vz - x
                    * x * vy;
            store.z = 2 * x * z * vx + 2 * y * z * vy + z * z * vz - 2 * w
                    * y * vx - y * y * vz + 2 * w * x * vy - x * x * vz + w
                    * w * vz;
        }
        return store;
    }