Bacaklı bir robot için uygun aktüatör nasıl seçilir? Tüm mobil makinelerde hareket yürütme en önemli görevdir. Robotumuzun ne yaptığını tam olarak kontrol etmek istiyorsak, uygun bir aktüatör seçmemiz gerekir. Robotun “kasları” dünyaya dokunuyor ve vücudunu hareket ettirmek için gerekli olan ivme veriyor.
Uygun bir aktüatör seçmek her zaman bir sorundur. Bu zorluk her tür robotta ortaya çıkar, ancak özellikle bacaklı robotlarda zordur. Bu makinelerin birçok çalıştırılmış serbestlik derecesi vardır. Tüm eklemler istenen konumu, hızı ve torku / kuvveti korumalıdır. Ek olarak, yürürken ve koşarken, bacaklar döngüsel olarak sallanma aşamaları arasında geçiş yapar ve robot gövdesini destekler, bu da büyük darbe yüklerine neden olur. Bu nedenlerden ötürü, kontrol sistemi tarafından hesaplanan istenen hareketin hemen ve kesin bir şekilde gerçekleştirildiğinden ve aktüatörün şok yüklerine dayanabileceğinden emin olmalıyız.
Bacaklı robot için uygun aktüatör aşağıdaki faktörlerle karakterize edilmelidir:
Bu bizi dünya çapında bacaklı robotları harekete geçirmek için kullanılan dört ana sürücü kategorisine götürüyor.
Birincisi, doğrudan sürücülerimiz var. Genellikle sadece büyük çaplı, düz bir BLDC motordurlar. Motorlarda tork üretimi hacimle orantılı olduğundan, kalınlık-çap oranını düşük tutmak mantıklıdır. Hareketi düzgün bir şekilde kontrol etmek için bir motor kontrol cihazına ihtiyacımız var - motora uygun elektronik parçayı bağladığımızda bir servo aktüatör alıyoruz. Avantajları basitlik, düşük kütle, çok düşük mekanik empedans ve iyi güvenilirliktir. Motor ve çevre arasındaki tek şey yataklardır, bu nedenle kuvvet şeffaflığı yüksektir. Bu, akımlardan torkları kesin olarak tahmin etmemize izin verir. Ayrıca yok edilebilecek dişlilerin olmaması bir robotu 2 metreden güvenli bir şekilde atalım veya tekmeleyelim. Dezavantajı oldukça küçük tork yoğunluğu - tüm tork üretimi saf elektromanyetiktir,bu nedenle robot uzun süre dinamik olarak hareket ettiğinde motorlar ısınır.
Bu tür bir sürücüye örnek:
Bu durumda, MAB Drive ile istiflenmiş bir drone motorudur. MAB Robotics'te, Mühendislik Tezi için yaptığımız prototiplerimizden birinde DD kullandık:
Yapısal olarak doğrudan tahriklere çok benziyorlar, ancak ek bir bileşen var - bir dişli kutusu. Genellikle 10: 1'e kadar redüksiyona sahip bir planet dişli kutusu kullanılır. Bu oran aralığında dişli kutulu motor bileşimi, tork arttıkça doğrudan tahrikten çok daha iyi tork yoğunluğuna sahiptir. Genel dinamikler hala iyi. Mekanik empedansımızı biraz artırdık, ancak kontakları harici sensörler olmadan, sadece motor akımını ölçerek tespit edebiliriz. Sürücü kontrol elektroniği önceki durumla tamamen aynıdır - hala bir BLDC motorumuz var, bu yüzden tek ihtiyacımız olan bir kodlayıcıya sahip üç fazlı bir invertördür.
Bu çözümün avantajı, büyük kütle artışı olmadan çok daha yüksek tork yoğunluğudur. Güç şeffaflığı hala kabul edilebilir. Tek dezavantaj, artan tahrik karmaşıklığıdır - motoru dişli kutusuna bağlamamız gerekir. Hassas bir şekilde işlenmeli ve monte edilmelidir.
QDD'ler, en yeni prototipimizde kullandığımız yaklaşımdır:
Bu durumda sürücü, özel denetleyicimize sahip bir T-Motor AK80 modülüdür.
Yarı doğrudan tahrik, orta düzeyde basitlikleri ve küçük ölçekli robotiklerdeki mükemmel performansları nedeniyle, en popüler aktüatörler haline geliyor.
QDD'den daha gelişmiş. Bu durumda, bir motorumuz, yüksek oranlı bir şanzımana (sıklıkla yaklaşık 100: 1), genellikle harmonik ve seri yaylara sahibiz.
Aşağıda görebileceğimiz temel yapı:
SEA mükemmel tork yoğunluğuna sahiptir ve enkoder ile burulma yay sapmasını ölçerek çıkış torkunu izleyebilir. Motoru yay ile bağlayarak mekanik empedans fiziksel olarak ayarlanır. Hassas tork algılamamız olduğu için, akımdan tork tahmini artık gerekli değildir. Bacaklı robotlar için ideal olan, ancak üretimi çok zor ve çok pahalı olan sofistike bir aktüatördür. Hazır çözümler örneğin ANYbotics'in ANYmal B robotunda kullanılan ANYdrive'dır:
Eylemde onları burada gösterebiliriz:
Son kategori hidrolik aktüatörlerdir. Tork yoğunluğu en yüksektir. Çalışmalarının prensibi yukarıda açıklanan çözümlerden farklıdır - elektromanyetik tork yerine, son derece yüksek basınç ve hassas servo valfler ve kodlayıcılarla bağlantılı silindirlerimiz var. Tork üretimi büyük ve kitlesel olarak küçük olduğundan, dinamik bacaklı robotlar için idealdir. En iyi örnek, koşabilen, zıplayabilen ve hatta ters takla atabilen Boston Dynamics'ten Atlas'tır:
Dört ayaklı tercih ederseniz, IIT'de geliştirilmiş HyQReal vardır. Uçağı çeken robotun filminde inanılmaz bir güç görülebilir:
Hidrolik aktüatörlerin dezavantajları da vardır. Yüksek basınçta çalışırlar, bu nedenle tüm valfler ve kablolar son derece güçlü olmalıdır. Ayrıca düzenli denetimler gerektirirler. Onlarca veya yüzlerce bar aralığında basınca sahip tüm arızalar çevredeki insanlar için çok tehlikelidir. Ayrıca, kapalı bir döngüde sıvı akışının hassas kontrolü kolay bir iş değildir. Teknolojinin çok pahalı olmasının nedeni budur ve muhtemelen gelecekte yerini elektrikli sürücüler alacak.
Yüksek dinamik eklemli bacaklı robotlar oluşturmamıza izin veren birkaç yaklaşım var. Bütçeye, proje ihtiyaçlarına ve istenen performansa bağlı olarak makinemiz için en uygun çözümleri seçebiliriz. Motor kontrol teknolojisi, bacaklı robotlar veya genel olarak robotlarla ilgileniyorsanız, bizimle iletişime geçmekten çekinmeyin.
İnternet sitesi: https://mabrobotics.pl/
LinkedIn: https://www.linkedin.com/company/mabrobotics
Facebook: https://www.facebook.com/mabrobotics/
Teknoloji odaklı bir ekonomide, yazılım tasarımı, veritabanı mühendisliği veya bilgisayar bilimi gibi beceriler vazgeçilmez görünebilir. Ancak günümüzün işverenleri işe alım süreçlerinde teknik deneyim ve bilgiye her zaman öncelik vermemektedir.
Otomasyon yanlılığı nedeniyle bir Emirates uçuşu neredeyse düşüyordu — sorunu şu şekilde düzeltiyoruz Yazan Brandon Bordenkircher Sizi abartılı başlıkla şaşırttığım için özür dilerim, ancak otomasyon hakkında ciddi bir tartışma yapmamız gerekiyor. Aralık 2021'de Dubai'den kalkan bir Emirates uçağı pistin sonunu geçerek uçağa zarar verdi.
Amerikalı koşucu Athing Mu, profesyonel kariyerinde ilk kez 800 metrelik bir yarışı kaybedebilirmiş gibi görünüyordu. Mu, tipik olarak, az kol hareketi ve görünüşte az enerji içeren benzersiz ve zahmetsiz bir adımla yarışlarına hükmeder.
asla kırılmayan, kendi yolunu bulan, ateşle şıngırdayan, her zaman inanmak isteyen, başka her şey neden önemli olsun ki, her şey bir yolunu bulup dururken, yavaş yavaş kalbimi veren türden. Bir yabancıya, hiç ayrılmak istemeyeceklerini umarak, umarım yeterli olur, her şey zorlaştığında ve umarım bir gün, o kadar da sert olmadığımı bilerek, kendimi yeterli bulurum. gerçekten blöf dediğim bu 'korkusuz Varlık'ta.
Mars, Uranüs ve Kuzey Düğümü, 1 Ağustos 2022'de 18 derecede Boğa burcunda kavuşuyor. Yataklarımız yanarken nasıl uyuruz?-Gece yarısı yağı Yılın en önemli astrolojik yönlerinden biri olan Mars ve Uranüs'ün kaderin Kuzey Düğümü ile kavuşumu, gerçek bir aciliyet hissinin eşlik ettiği büyük bir uyandırma çağrısıdır.
Güncel özet: Mevcut makro durum değişmeden kalsa da, faiz oranlarını artırma zamanı yaklaştıkça daha "öngörülü" fişler piyasadan çekilecek, ki bu normaldir. yatırımcılar üzerinde bir etki, bu etki sadece duygusal değil, aynı zamanda tüm Amerikalıları yiyecek, giyecek, barınma ve ulaşım gibi çeşitli yönlerden etkiliyor. İşte tam da bu nedenle daha fazla yatırımcı chiplerini borsalara önceden transfer ediyor veya önceden diplerde satmaya hazırlanıyor.Sadece faiz artırımından sonra trend üzerine bahse girmek istemiyorlar.Durum hala iyi, ancak sabah 6:45'te parçalandı ve şu ana kadar parçalandı. Bu, düşüşün duygusal tarafındaki panik ve iyi zamanlanmış. Ama yine de bir haftadır söyledim.Şu anda makro oyun koşulları büyük çaplı düşüş ve yükseliş trendini desteklemiyor.Faiz oranları ve GSYİH'nın tam olarak inmesi için genel şok düzenini değiştirmek zor. . Aslında her sabah Cumartesi ve Pazar günleri bu seviyede bir ezilme oluyor, daha iki gün önce yakalandı ve sonra hareket olmadı, bugün yakalanmadı ve ardından panikli bir takibi tetikledi. Bu sabah 10:00 itibariyle BTC pozisyonlarının fiyat dağılımı ve dün gece 23:00'ten bugüne veriler, bu sabahın erken saatlerinde başlayan ancak büyük bir artış görmeyen hızla yükselen ve ardından düşen düşüşü yaşadı. BTC adreslerindeki değişikliklerin sayısı Değişikliğin ölçeği, çünkü bu iniş ve çıkışların aşırı güçlü bir tepkiye neden olmayacağı, ancak borsada önceden depolanan çiplerin duygusal değişimlerinin daha fazla olacağı yargısına varılabilir. Her iki taraftaki aşırı fiyatlara bakılırsa, eskilerin elindeki BTC, hafta sonu boyunca hala normal dalgalanma aralığını izliyor, sadece 200 BTC'den fazlası bir bütün olarak piyasadan ayrılıyor, yüksek seviyede tutulan fişler büyük ölçüde dalgalanıyor, yaklaşık 51.000 $ civarında. Yaklaşık 1.900 BTC'lik BTC değişimi, ancak çapraz karşılaştırmadan sonra, en büyük olasılık hala borsaların değişiminden geliyor, bu nedenle aslında, yüksek seviyede kilitlenen fişlerin değişimi sadece 150'den az . Bu transfer dahil olsa bile, toplam kayıp yığınındaki 24.000 doların üzerindeki düşüş 4'ü geçmedi, 200 BTC Bu, ister kısa vadeli bir yükseliş, ister fiyatta düşüş olsun, en büyük oranı kaplayan kaybeden chiplerin tepki vermediği anlamına geliyor.Bu yüzden büyük ölçekli bir düşüş olmayacağına karar vermemin nedeni bu. Hafta sonları kalan düşük volatilite yerine adresler değişiyor. Üstelik, yalnızca erken dönem kâr ve zarar fişlerindeki değişiklikler azalmakla kalmıyor, mevcut anlaşmazlık fiyatı altındaki kısa vadeli işlem fişleri bile fazla yanıt vermedi ve hafta sonu genel satış baskısı hala düşük. Borsaya aktarılan BTC verisine bakılırsa, bu sabah saat 8:00 itibariyle satış baskısı gerçekten de düşmeye devam ediyor, bu da satış için güçlü bir isteklilik olmadığını gösteriyor. Ayrıntılı verilerde, 6:45'te düşmeye başlamasına rağmen, bu dönemde oluşan satış baskısının büyük olmadığı, sadece sabah 8:30'dan sonra ortaya çıkan güçlü satış baskısının olduğu da görülebiliyor. Borsaya aktarılan satış baskısı ile karşılaştırıldığında, borsadan çekilen para miktarı çok fazla değil.Genel satış baskısını karşılayabilse de, bu alım gücü seviyesi şokların durumunu değiştirmek için hala yeterli değil.Fiyat dalgalanıyor likiditenin düşük olduğu hafta sonları. Ayrıntılı verilerden, Pekin saatinden 8:00'den sonra satış baskısındaki artışla birlikte, para çekme sayısının da artmaya başladığı, ancak nispeten konuşursak, bazılarının hazırlıksız yakalandığı görülebilir. Bununla birlikte, genel oyun durumu açısından bakıldığında, satışta çok fazla fiş olmadığı ve satın alma gücü durmadığı için, aksine, aktif olarak satın alıyorlar ve karşılık gelen fişleri devre dışı bırakmaya devam ediyorlar. Bu aynı zamanda fonların reaksiyondan sonra satın alma arzusunun devam ettiğini, bu nedenle büyük ölçekli bir düşüşün gerçekleşmesinin zor olduğunu kanıtlıyor. Sarsıntı hala ana tema. Borsanın BTC hisse senedi verilerinden, hafta sonları düşük tiraj durumunda bile, borsadan kaybolmaya devam eden çok sayıda chip olduğu görülebilir, bu sadece satın alma gücünün çok daha yüksek olduğunu göstermez. satış baskısından ziyade, aynı zamanda mevcut ekonomik fraksiyonu temsil eder.Enflasyonda bir zirve ve fiyatlarda bir dip beklentileri. Hisse senedinin detaylı verilerinden sabah 8:00'den önce borsa hissesinin fiyat düşse bile sürekli düşüşte olduğu görülüyor. Saat sekizden sonra, tamamen farklıydı. Dolayısıyla fiyat düştüğünde genel satışın sabah 6:45'te başlamadığı, tam tersine şu anda daha büyük bir dalgalanma olmadığı açıkça görülüyor. Daha büyük ölçekli bir satış, ancak bu noktadan sonra duyarlılık tarafından yönlendirildi. Mevcut fon miktarının düşük olduğu ve taahhüt kapasitesinin yetersiz olduğu doğru olmakla birlikte, büyük çaplı panik satışlarını tetiklememiştir. Mevcut BTC sürekli sözleşme verilerine bakılırsa, fonlama oranı fiyat düşüşüyle düşüşe geçmedi, bunun yerine büyük ölçekli bir yükseliş hissiyatı var, bu da mevcut hissiyatın daha fazla olduğunu gösteriyor Yatırımcılar bunun sadece aşamalı bir düşüş olduğuna inanıyor. ve ABD enflasyonu zirveye ulaştığında BTC hala dibe vuracak. Aslında, bugünün düşüşü için bir neden yok ve bu sadece hissiyattaki düşüş eğiliminden kaynaklanmıyor çünkü bu Cuma BTC ve ETH opsiyonlarının aylık teslimatı olacak çünkü önceki aylar düşüşte.Durum, fiyat teslimattan önce her zaman en büyük acı noktasından uzaktır, bu nedenle opsiyon teslimatına dikkat eden çok daha az küçük ortak var, özellikle opsiyon satıcıları güçsüz ve bu ay farklı. Temmuz sonunda, BTC opsiyonlarının en büyük acı noktası 23.000 ABD doları ki bu tam olarak bu sabahki düşüşten önceki fiyat.Önceki aylardaki yaklaşık 10.000 ABD doları açıkla karşılaştırıldığında, bu ay aslında bu fırsatı yakalama fırsatı var. en büyük acı noktasına ulaşmak ve aynı zamanda en uzun-kısa oyun yoğun bir durumdur. Mevcut kısa-uzun oran 0,83 ve boğalar küçük bir aralıkta liderliğini sürdürüyor.Mevcut açık opsiyonlar 76.654 ve beklenen miktar yaklaşık 1,7 milyar ABD doları. Dolayısıyla rekabet daha yoğun olacak. ETH'nin en büyük acı noktası sadece 1400 dolar.Mevcut fiyat, son aylarda nadir görülen en büyük acı noktasından hala daha yüksek.Kısa-uzun oranı bile son aylarda 1'den 0'a düştü.