Son gün sabahı ilk iş olarak şase montajı tamamlandı. LN298N motor sürücü devresinin üzerindeki 6 klemens ve 4 pin bağlantısı yapıldı. Jumper kabloların kalitesizliği nedeni ile bir süre program kodları düzgün çalışamadı, kablolardaki sorun tespitinin ardından yenilendi ve çoğunluk kodları ile her iki tekere hükmetmeye başladı.
Motor sürücü 9V pil ile, Arduino da Vin pinine LN298N’den geen 5V çıkışı ile beslendi. Ancak pil yetmedi, iki pil ile daha stabil sonuçlar alındı. Power bank ile çok daha iyi çalıştı.
Çalışan robotlar yerde denendi. Programlarda bekleme sürelerinde revizeler yapıldı.
Çizgi izleyen araba için kızılötesi sensör nasıl bağlanır? (sayfanın en altında)
Bu yazıda kursu genel hatları ile özetleyerek başarılı/başarısızlıklarını liste halinde yazacağım.
Kurs süresi başlangıç düzeyinde elektronik, algoritma, blok temelli programlama, sensörler, devre düzeneği kurulması, arduino mantığı bakımından yeterli oldu.
Tübitak 4006 projesi gerçekleştirmek, danışmanlığını yürütmek için bu 30 saatlik kursta alınan bilgiler yeterli olacaktır.
Toplamda en az 2 en çok 4 projeyi kurs sürecinde yapmak istedik; 2 tanesini yapabildik. Bunlar da: (1) Akıllı Çamaşır Kurutma Robotu (2) Engel Algılayan (Engelden Kaçan) Robot projeleri.. Yapamadıklarımız (1) İki eksenli (eklemli) robot kol (2) Çizgi izleyen robot/araba projeleri.
Sadece STEM için kursun 1 günü ayrılabilir, doğa temelli, yenilenebilir/alternatif enerji kaynakları kullanılarak bir proje gerçekleştirilebilirdi…
Kursun seminer döneminde olması olumluydu, verim arttı.
Kurs eğitmeni olarak anlatamadığım, örneklendiremediğim birkaç konu kaldı. Örneğin switch button (bildiğimiz anahtar düğme) kullanmadık, zaman yetmedi. Direnci hakkıyla anlatamadığımı düşünüyorum. Arduino IDE üzerinden Blink projesinin kodunu yazdık ve arduino unoya yükleyip çalıştırdık. Bir örnek kod daha IDE’de yazabilirdik…
Tüm öğretmen arkadaşlarıma bana katlandıkları için teşekkür ederim… Umarım yararlı olmuştur.
Bugün sabah İlk iki saatimizi Özgür Selen hocamızın 3B Teknolojileri, 3B yazıcı, 3B tarayıcı, CAE ve CAD yazılımları, dilimleme için kullanılabilen araçlar yazılımları anlatan Atatürk Ortaokulu Teknoloji ve Tasarım Öğretmeni aynı zamanda kursiyerimiz Özgür Selen hocamız TinkerCad 3B modelleme ve TinkerCad Circuits anlatımı, uygulama yaptırması ile anlatımını sonlandırdı. Kendisine teşekkür ediyoruz.
LCD I2C modülünü kullanarak LCD ekranda yazı yazdırdık, MBlock eklentisini bilgisayarımıza indirdik. Şu web sayfasındaki bilgilerden yararlandık.
Son bölümde de final projeleri gereke 2WD şase montajına başladık. Bitirmek üzereyiz mekanik montajını. Yarın yani son gün programlamasını ve testini gerçekleştireceğiz.
RGB LED (Dört bacaklı) nasıl çalışır? 3 bacak PWM özelliği olan dijital pinlere, bir bacak GND / (-) Yani toprağa bağlanır, kodlar yardımı ile Red-kırmızı, Green-yeşil ve Blue-mavi’nin birleşiminden elde edilen renkler gösterilir.
Arduino ile kullandığımız sensörlerin hemen hepsi benzer mantıkla çalışır. Güç beslemesi (yani + bacak = 5V) ve toprak hattına ( – bacak ya da GND) iki pin bağlanır, geriye kalanlar veri aktaran sinyal alan ya da veren analog ya da dijital arkadaşlardır!
Bir bileşeni ilk kez kullanıyorsak ve genel prensibe hakim isek, google amcada arattığımızda istediğimiz herhangi bir bileşenin kullanımını, devre şemasını, kütüphaneleri bulmamız çok kolay olacaktır.
Karton kutu ile akıllı çamaşır kurutma robotu tasarımı yapıldı. Bunun için önce projeden bağımsız olarak sg90 model isimli Servo Motor nasıl çalışır, 180 derecelik bir servo motor olan sg90 çalışırken ne tür pine bağlanır, servo motorun sürekli dönmeyeceği, belirtilen açıya gelince bekleyeceği, standart bir sg90 servonun yalnızca 0-180 derece saat yönünde hareketinin olacağı, 1.8 kg taşıma kapasitesi olduğu ancak 1 kilogramdan fazlasının kullanılmaması gerektiği anlatıldı. Servo motorun ucunda gelen başlıklar monte edildi. Proje kapsamında karton kutunun kapağı çamaşırlığın kapağı olarak işlev yaptı… Deneme yanıma metodu ile en doğru açıyı tüm kursiyerler başarı ile keşfetti. Kapak açık iken mavi bir led kapak kapalı ilen kırmızı bir led yaktık… Öte yandan kapak açılırken 2 sn süresinde buzzer ötmeliydi, eğer koşulu içine bunu da ekledik. Buzzer sesini kağıt bir bardak yardımı ile artırdık. Tüm bileşenleri kutu kenarına monte ettik. Devrenin otonom çalışması için kodlar arduino’ya yüklendi ve 9v pil güç beslemesi ile kendi kendine çalıştı.
Normal şartlarda yağmur sensörü ile yağmur VAR-YOK durumuna göre ÇAMAŞIRLIĞIN KAPAĞI çalışacaktı ancak elimizde yağmur sensörleri eksik olduğundan LDR ile havanın aydınlığına göre (bulutlu mu güneşli mi parçalı bulutlu mu…) koşullu ifade içine kapak servo durumu + ledler + buzzer durumunu işledik. Sistem sorunsuz çalıştı.
Kursun 2.gününe bir Barış Özcan yapımı/videosu ile başladık. Ardından bir Arduino Kitabı tanıtımı yaptık, Aliağa’da HABAŞ Endüstri Meslek Lisesi’nde görev yapan öğretmenimizin yazdığı Arduino kitabını tanıtarak emeğinden ötürü hocamıza gıyabında teşekkür ettik.
Birinci günden kalan eksik kalan noktaları tamamlamak için basit bir devreyi adım adım kurup son olarak direnç ile toprakladık. Eksik kalan anlaşılmayan noktaları tamamlamış olduk. 3 led ile basit bir karaşimşek devresini sorunsuz olarak he kursiyer tamamladı. Potansiyometrenin çalışma mantığı anlatıldı, örneklendirildi, a0 pininden değeri okutuldu, buzzer led paralel bağlanarak potansiyometre ile kontrol edildi.
IF/ Eğer kod blokları ile koşul yapısı kullanılarak potansiyometre analog değeri 500 üstü ise led yansın altı ise sönsün… Arduino’ya kodları yükledik, otonom çalıştı. Mesafe sensörü mantığı ses sinyalleri yok=hız x zaman
Mesafe sensörünün pinleri anlatıldı, TRIG ve ECHO ile 13-12 pinleri kullanıldı mesafe ölçüldü. YUVARLA ile rasyonel sayı tam sayı yapıldı. Koşula bağlı olarak LED ve Buzzer öttü, araç park sensörü proje benzeri gerçekleştirildi.
Ertesi gün için ödev verildi (1)Eğitim 4.0 Makalesi Okunması (2) malzeme getirilmesi istendi. Malzeme listesi…
Yağmur yağdığında yağmuru algılayarak (sensör ile) kıyafetlerin yağmur suyuna maruz kalmasını engellemek için Arduino kartına MBlock programı ile program yazılmış, Arduino UNO’ya bu program kodları gömülmüş ve sistemin otonom olarak çalışması sağlanmıştır. Bu proje kapsamında çamaşır kurutmalığı üzerine açılır kapanır bir kapak monte edilmiştir. Bu kapağın açılmasını ve kapanmasını servo motor gerçekleştirmektedir. Arduino mikro denetleyicisine bağlı yağmur sensöründen gelen YAĞMUR VAR/YOK mesajını girdi olarak alarak servo motora girdi/komut gönderen sistem enerjisini 9V pilden almaktadır.
Dijital (sayısal) dünya ile analog (doğal) dünya
arasındaki farklar ve benzerlikler nelerdir?
PWM pinlerinin alameti farikası nedir?
Bir dijital/sayısal pinden çıkan Voltaj ve Akım Değeri
ne kadardır? Bu akıma sarı, yeşil ve kırmızı ledlerin dayanıksızlığı nedendir?
Sırayla yanıp sönen 6 adet led, direnç ile seri
bağlanarak Breadboard üzerine bağlandı ve MBlock’ta kodlandı, çalışma gözlendi.
Hatalar giderildi.
Paralel ve seri elektrik devrelerinin en temel
farkı nedir? Hangisinde akım hangisinde voltaj bölünmektedir?
Bütün elektronik bileşenler doğa olarak aslında
birer dirençtir, elinizde hiç direnç yoksa ve devrede kullanmanız gerekli ise
birkaç tane LED seri olarak devreye bağlanarak direnç elde edilebilir.
Robot teknolojilerinde temelde enerji dönüşümü
sağlanmaktadır. Her bir algılayıcı yani sensör aldığı veriyi (input) bir
şekilde eyler (output). Girdi ve Çıktı (Input ve Output) ile ilgili olarak
şöyle basit bir liste yapılabilir; ses, dokunma, ısı, sıcaklık, mesafe, basınç,
ivme, tarayıcı, fare, klavye vb.. girdi verisi üretebilir. Motor, ses, görüntü,
yazıcı birer çıktı üretebilir.)
Enerjinin dönüşümü sayesinde elektrik enerjisini
ya da hareket enerjisini Arduino gibi mikrodenetleyiciler ile başka türden
enerjilere dönüştürebiliryoruz.
Tinkercad ile Arduino devrelerini simule
edebiliyoruz. Böylece elimizdeki devre elemanlarına zarar vermeden ya da
kendimizi basit de olsa riske atmadan devre kurup gözlemleyebiliyoruz.
Arduino’yu programlarken BEKLE yani _DELAY
komutu muhakkak gereklidir. 1000 mili saniye olarak kullanılır. Çoğunlukla 1000
ms 1 saniye olarak dönüştürülerek mbock’ta kullanılmaktadır.
Robotların birkaç on yıllık geçmişi var gibi gözükse de ‘robot’ kelimesi, ilk kez 100 yıl kadar önce Çek yazar Karel Capek’in bir oyununda ifade ettiği, Çek dilinde ‘hizmet eden’ anlamına gelen ‘robota’ kelimesinden meydana gelerek kullanıldı. Günümüzde ise robotlar, çevreleriyle etkileşime geçebilmek için algılama, öğrenme, planlama ve eyleme geçme yeteneği olan makineler olarak adlandırılabilir. Robotun tek ve basit bir tanımı yok aslında, her makine de robot değildir. Robotlar sensörler aracılığıyla algılar, veri toplar, kontrolünü sağlayarak karar verir ve hareketi gerçekleştirir.