BÖLÜM 4. ROBOKOL PROGRAMI
ROBOKOL Programının Arayüzleri, Otomatik Kontrol Arayüzü
• Bu arayüz sayesinde Robot Kolu programlanabiliyor. Üst üste 5 uygulamayı gerçekleştiriyor. Her uygulamada seçilen açı, yön, motor ve uygulamanın tamamı için belirlenen frekans değerleriyle robot kolu hareket ediyor.
• Bu kontrol modu, bir uygulamada aynı anda iki step motorun çalışmasına izin vermez. Seçilen motor yanan lamba ile temsil ediliyor.
Bar Kontrol Arayüzü
• Bu arayüz ile her motoru manuel olarak tek tek kontrol edebiliriz. Uygulamayı istediğimiz yönde ( saat yönü-saat yönü tersi) ve istediğimiz hızda gerçekleştirebiliriz.
Joystick İle Kontrol Arayüzü
• Bu arayüzde Sistemimize gameport ile bağlı olan bir joystick sayesinde kontrolü gerçekleştirebiliriz. Joystick’in hareketleri butonlardan görülebilir.
• Sistemde aşağı-yukarı bir, sağ-sol bir, çapraz yönler birer ve joystick’in iki butonu bir step motoru olmak üzere toplam 5 adet step motor kontrolü gerçekleştirilir.
Animasyon Arayüzü
• Menüdeki bağlan butonuna basıldığında açılan pencere ağ üzerinden (D.P.U. Network) robotu kontrol etmemizi sağlar.IP bölümüne robotun bağlı olduğu bilgisayarın IP’si yazılır , port kısmına ise yukarıda verdiğimiz işletim sisteminin kullandığı portların haricinde bir port numarası yazılır.Program standart olarak kullanıcıya 15000 nolu portu önerir.
• Ayrıca bu bağlantının gerçekleşebilmesi için Robokol Server programını kullanan kullanıcı bizim bağlanma isteğimize olumlu karşılık vermesi gerekir.Aksi taktirde bağlantı gerçekleşmez.
Ayarlar butonuna basıldığında çıkan pencereden bilgisayarın paralel port (LPT1)’u seçilmelidir.
Yazılım Algoritması
ROBOKOL Programının Help Formu
i-Giriş
ii-Step Motorlar
a)Manuel kontrol
b)Otomatik kontrol
c)joystick kontrol
iii-ROBOKOL
iv-ROBOKOL
v-Projenin Sürücü Devresi
Giriş: Bu program,lisans tezimiz olan ROBOKOL projesinin yazılımıdır. Donanım (robot kol) aynı anda sadece bir motorun çalışmasını destekliyor.Yazılım da bu gerçeğe paralel olarak hazırlandı.
Donanım olarak tasarladığımız robot kolu ilk başlarda sadece tekbir yöntemle sürmeyi düşünüyorduk. İnternetten incelediklerimizle, hocalarımızın tavsiyeleriyle (joystick mod, otomatik mod) kontrol türlerini üçe çıkardık. Yazılım üç kontrolü de destekliyor. Barındığı ufak sorunlardan dolayı beta sürümü olarak değerlendirebiliriz.
Eğer istenirse yardımcı programıyla beraber robotkol’un uzaktan kontrolü Yapılabilir .Ayrıca, D.P.Ü Merkez Kampüs yerel ağı içerisinde yazılımın çalışması denenmiştir (D.P.U. B.İ.M. Network Odası – Tahsin ERSOY).
15000 nolu TCP\IP portundan bağlantı gerçekleştiriliyor. Bu portun numarasını İşletim sisteminin portlarıyla çakışmaması için programda seçilebilen numara olarak vermedik. Zamanın kısıtlı olması dolayısıyla uzaktan erişim için sadece joystick kodları eklenmiştir. Kontrol sadece joystick ile yapılabilmektedir.
Dikkat edilmesi gereken bir diğer nokta ise program çalıştırıldıktan sonra Port
Ayarlarından paralel port numarasının mutlaka seçilmesidir (&h378).
Step Motorlar
Projemizde 4 adet step motor kullandık. Bunlardan ikisi,Sanyo firmasının ürettiği step motorlar. Bu iki motorun bağlantıları aynı. Siyah kablo Vmotor kablosu. Bu motorların kırmızı renkli iki tane ortak Vmotor kablosu var. Biz bunları birleştirdik.Data kabloların sırası
• Turuncu->Kırmızı->Sarı->Mavi kablo.
NMB markalı step motorların renk sırası ise şöyle:
• Siyah->Sarı->Kahverengi->Turuncu.
ROBOKOL
Program kendi başına da kullanılabilir. Çalıştığı bilgisayarın paralel portundan kontrolü gerçekleştirir. Program ilk açıldığında yapılması gereken -giriş bölümünde anlatıldığı gibi- port ayarlarından bilgisayarın portunu (paralel port) seçmektir. Aksi taktirde program size uyarı verecek ve herhangi bir uygulama yapmayacaktır. Üç farklı modla kontrol yapılabilir.
Manuel kontrolle, seçilen motorun istenilen yönde çalıştırılması sağlanabilir.
Otomatik kontrolle, motorlar yaptığınız ufak programcığa göre çalışırlar.
Joystick kontrol ile, motorların kontrolünü bilgisayarınıza bağladığınız joystick ile yapabilirsiniz. Yön olarak:
Sol-sağ 1.motoru, İleri-geri 2.motoru, solüst-sağalt 3.motoru, sağalt-solüst
4.motoru, butonlar ise (5.motor kullanılması halinde) 5.motoru
çalıştırır.
ROBOKOL
Bu programı kullanarak internet üzerinden kontrol yapılabilir. Bilgisayarınızın 15000 TCP/IP portunu açar ,bağlantı gerçekleştirildikten sonra ROBOKOL’ den gelecek emirlerle hareketi sağlar..
Burada belirtilmesi gereken ise sadece joystick kodlarının yüklendiği ve sadece
joystick ile kontrol yapılabileceğidir.
Projenin Sürücü Devresi
Motor sürücü devresinde 4 adet ULN2003, 2 adet 74HCT244 (buffer) entegrelerini kullandık.ULN 2003 entegresi step motor sürücüsü devresinin paketlenmiş hali. 7 kabloya kadar destekliyor.Bu entegre ile step motoru sürmek transistörlü devresine göre daha kolay oldu. Ek bir sürücü devresi yapmak zorunda kalmadık. 74HCT244 entegresi dörtlü gruplar halinde 3 durumlu bufferlar (tampon) içeriyor. Bu bufferlar hem bilgisayarın paralel portunu koruyor hem de dörtlü buffer gruplarının enable (seçme) ucu sayesinde step motorları ayrı ayrı seçebildik.