Here2 Varsayılan fabrika ayarı, DroneCAN Protokollü CAN modudur. Varsayılan Here2 CAN modu, CAN veri yolunda üç cihaza sahiptir: GPS, manyetik pusula ve barometre. Güvenlik anahtarı CAN modunda çalışmaz ve barometre varsayılan olarak CAN modunda devre dışıdır. Barometre, DroneCAN parametre ayarı ile etkinleştirilebilir.
Mevcut resmi Ardupilot üretici yazılımı (Copter3.6.7, Plane3.9.6 ve önceki sürümler) Dinamik Düğüm Ayırıcıyı desteklemez, bu nedenle kullanıcının düğüm kimliğini Here2’ye manuel olarak tahsis etmesi gerekir. Daha sonra piyasaya sürülen Copter3.7 üretici yazılımı Dinamik Düğüm Ayırıcıyı destekleyecektir, kullanıcının CAN modunu kullanmak için yalnızca uçuş kontrol cihazının parametrelerini ayarlaması gerekir.
Here2’ye düğüm kimliği tahsis etmek için, kullanıcının SLCAN (Seri porttan CAN’a) cihazı olarak Cube’u kullanması ve Mission Planner’ın en son sürümünü kullanması gerekir. İlk olarak, MissionPlanner’ı 1.3.63 sürümüne yükseltin, indirmek için lütfen bağlantıya gidin: http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/.
Bu arada SLCAN konektörü olacak Cube’un copter3.7master bellenimi, bellenim indirme bağlantısı ile yüklenmesi gerekiyor: http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/CubeBlack/ .
Here2’deki 4p CAN kablosunu Cube denetleyicisindeki CAN2 bağlantı noktasına bağlayın. Küpü MissionPlanner 1.3.63 sürümüne bağlayın ve bellenim yüklemesini seçin, önceden indirilmiş arducopter bellenimini yüklemek için “özel bellenim yükle”ye tıklayın.
Başarıyla yükledikten sonra, ‘Bağlan’a tıklayın. DRONECAN arayüzüne girmek için Ctrl+L tuşlarına basın.
‘SLCan Modu CAN1’e tıklayın, ardından Here2 cihazının bilgileri görünecektir. Sağ taraftaki ‘Parametreler’e tıklayın.
Aşağıdaki ekran görüntüsü olarak gösterilen parametre ayar arayüzünü açın, dronecan.node_id değerini 0 ile 125 arasında ayarlayın. “Parametre Yazma”ya tıklayın, ardından ayarı kaydetmek için “Parametreleri Kabul Et”e tıklayın. Yukarıda belirtilen adımlarla manuel Node tahsisi tamamlanır. Kullanıcı barometreyi etkinleştirmek isterse, BARO_ENABLE değerini 1 olarak ayarlayarak yapılabilir.
Düğüm Kimliğini değiştirdikten sonra, bellenim ve MissionPlanner kararlı sürüme değiştirilebilir.
Cube denetleyicisini önyükleyin ve MissionPlanner ile bağlantı kurun, parametreleri aşağıdaki gibi karşılık gelen değerlerle değiştirmek için MissionPlanner’a girin:
Değiştirilen parametreleri yazarak, CAN modunun düzgün çalışabilmesi için küpü yeniden başlatın.
CANBUS harici pusulası, mevcut Ardupilot bellenimi ile üçüncü pusula olarak görünecektir. Gelecekteki donanım yazılımı güncellemesi, CANBUS harici pusulasının birincil olmasına izin verecektir. Here2 üzerindeki güvenlik anahtarı CAN modunda çalışmayacaktır. Güvenlik anahtarını devre dışı bırakmak için BRD_SAFETYENABLE parametresini 0 olarak değiştirin veya GPS1 bağlantı noktasına harici bir güvenlik anahtarı bağlayın.
Not: Daha sonra piyasaya sürülen Copter3.7 üretici yazılımı, Dinamik Düğüm Ayırıcıyı destekleyecektir. CAN modunu kullanmak için kullanıcının sadece parametreleri değiştirmesi gerekir.
CAN1 veya CAN2 portu ile bağlayın. DRONECAN_ENABLE parametresini Sensors Automatic Config olarak ayarlamak için kontrolöre bağlanın. Sensörler düzgün çalışmalıdır.
Here2 ayrıca geleneksel seri bağlantı noktası + I2C iletişimini de destekler. Bu modu kullanmak için lütfen Here2 muhafazasını sökün, CAN ve Seri+I2C için kol anahtarını aşağıda gösterildiği gibi Seri+I2C konumuna getirin.
Here2’yi Cube uçuş kontrol cihazının GPS1 bağlantı noktasına bağlayın.