Tekerlek ilk icat edildiği zaman yuvarlak değildi. Kare şekline sahip olan tekerlik kullanılırdı. İnsanlar tekerliği taşıma amaçlı kullanmışlardır.
Tekerleğin yuvarlak olmasının sebebi daha kolay hareket ettirebilir olmasıdır. İlk zamanlarda kare şekline sahip olan tekerlek gereğinden fazla güce ihtiyaç duyuyordu. O zamanlarda yaşayan atalarımız daha kolay olabileceğini düşünmüş ve tekerleği yuvarlak yapmaya başlamışlar. Az kuvvetle hızlı ve kolay hareket edebileceğini fark ettiler. Bu nedenle tekerlek belli kuvvetin etkisinde kolaylıkla hareket edebiliyordu.
Dingine bağlı olarak kuvvetle beraber harekete sahipti. Kuvvetlere karşı hareket etme özelliği vardır. Kuvvet uygulandığı takdirde tekerlek kolaylıkla dönerek taşımacılığı kolaylaştırmaktadır. Böylece tekerlek insanlar için ulaşımın vazgeçilmez aletlerinden biri haline gelmiştir. Günümüzde tekerlekler sert lastikten yuvarlak yapılarak ulaşımı çok daha kolay hale getirdi.