Candaroğulları Beyliği, 1291 yılında Şemseddin Yaman Candar tarafından kurulmuştur. Şemseddin Yaman Candar, Danişmendli beyi Emir Ahmed Gazi’nin oğlu Süleyman Şah’ın soyundan gelmektedir.
Şemseddin Yaman Candar, İlhanlı hükümdarı Geyhatu’nun hizmetinde bir komutan olarak görev yapmaktaydı. Geyhatu, Eflani şehrini Şemseddin Yaman Candar’a ikta olarak vermiştir. Şemseddin Yaman Candar, Eflani’yi merkez olarak alarak Candaroğulları Beyliği’ni kurmuştur.
Candaroğulları Beyliği, kuruluşundan itibaren Osmanlı Beyliği ile yakın ilişkiler içerisinde olmuştur. 1392 yılında Yıldırım Bayezid, Candaroğulları Beyliği’nin Kastamonu kolunu ele geçirmiştir. Ancak 1402 Ankara Savaşı’ndan sonra Candaroğulları Beyliği yeniden bağımsızlığını ilan etmiştir.
1423 yılında II. Murat, Candaroğulları Beyliği’nin Sinop kolunu da ele geçirerek beyliğin siyasi varlığına son vermiştir. Candaroğulları Beyliği’nin son beyi İsfendiyar Bey, II. Murat’a tâbi olmak zorunda kalmıştır.
Candaroğulları Beyliği, 1461 yılında Osmanlı Devleti’ne katılmıştır.