ارتبطت الفروسية في القرون الوسطى بشكل وثيق بركوب الخيل وخاصة المبارزة من أصولها التي تمتد إلى القرن الثاني عشر حتى ازدهاره الأخير حين كان نمطا سائدا بين علية القوم من النبلاء في دوقية بورغونيا في القرن الخامس عشر