Interesting question,  I think the distinction might not be between small animals and large ones,  but rather between invertebrates and vertebrates. 

My speculation is that there is a tradeoff between the number of appendages an organisms has,  and the range of motor control it can have with those appendages. This would produce two alternative evolutionary strategies,  one using fewer appendages with greater motor control, and one using more appendages with less motor control.  

It's possible we fell down an evolutionary path in one direction while invertebrates fell down the other by complete chance. Or, there is some reason for the split such as fundamental differences in our nervous systems. Sorry I can't say for sure,  these are just my about thoughts about it! 
සිත්ගන්නා ප්‍රශ්නය, මම හිතන්නේ වෙනස කුඩා සතුන් සහ විශාල සතුන් අතර නොව අපෘෂ්ඨවංශීන් සහ පෘෂ්ඨවංශීන් අතර විය හැකියි. මගේ අනුමානය නම් ජීවියෙකු සතු උපග්‍රන්ථ සංඛ්‍යාව සහ එම උපග්‍රන්ථ සමඟ එයට තිබිය හැකි මෝටර් පාලන පරාසය අතර හුවමාරුවක් ඇති බවයි. මෙය විකල්ප පරිණාමීය ක්‍රමෝපායන් දෙකක් නිපදවනු ඇත, එකක් වැඩි මෝටර් පාලනයක් සහිත අඩු උපග්‍රන්ථ භාවිතා කරන අතර එකක් අඩු මෝටර් පාලනයක් සහිත වැඩි උපාංග භාවිතා කරයි. අප එක් දිශාවකින් පරිණාමීය මාවතක වැටී ඇති අතර අපෘෂ්ඨවංශීන් අනෙක් දිශාවට සම්පූර්ණයෙන්ම අහම්බෙන් වැටී ඇත. එසේත් නැතිනම්, අපගේ ස්නායු පද්ධතියේ මූලික වෙනස්කම් වැනි බෙදීම් සඳහා යම් හේතුවක් තිබේ. කණගාටුයි මට නිශ්චිතවම කිව නොහැක, මේ ඒ ගැන මගේ අදහස් පමණි! 