Medieval kings and emperors were very much obliged to go to confession and perform penance as needed. They were baptized and thus members of the Christian community bound to receive all the sacraments the laity received. They would confess to ordinary priests or bishops as they desired, though, just as other laity, if they committed certain sins, these could only be absolved by a bishop or the pope. The idea that kings were divine and exempt from human law—the “divine right of kings”—is a notion only forwarded in the 17th century. Medieval kings were bound both by human and divine law. 

There are some very famous cases of penitent rulers. Ambrose, bishop of Milan, excommunicated the Emperor Theodosius I after he sacked Thessaloniki in 390 and killed several thousand people. He was forced to do penance for a few months. The two most famous examples of royal penance were Gregory VII’s excommunication of Holy Roman Emperor Henry IV in 1076. Henry had to petition the pope for forgiveness. He traveled to Canossa in northern Italy where Gregory was staying; he wore a penitential hair-shirt on the way and some say he walked part of the way barefooted. He stayed outside the castle in Canossa for three days before Gregory admitted him and absolved him. In  1170 over-eager knights in the retinue of Henry II of England murdered the Archbishop of Canterbury Thomas Becket in his cathedral. Henry had to make a penitential pilgrimage to Canterbury in 1174 where he publicly confessed his sins (an action somewhat rare by this time) and received symbolic lashes with a rod from the assembled bishops and the 80 monks connected to the cathedral.

King Louis IX (d. 1270), later made a saint, regularly confessed his sins and received symbolic lashes from a whip by his Dominican confessor.

Source: This is off the top of my head as a historian of medieval religion. I can give you some sources if you like.
මධ්‍යතන යුගයේ රජවරුන් සහ අධිරාජ්‍යයන් පාපොච්චාරණයට ගොස් අවශ්‍ය පරිදි පන්සිල් ගැනීමට ඉතා බැඳී සිටියහ. ඔවුන් බව්තීස්ම වූ අතර එබැවින් ගිහියන්ට ලැබුණු සියලුම සක්‍රමේන්තු ලැබීමට ක්‍රිස්තියානි ප්‍රජාවේ සාමාජිකයන් බැඳී සිටියහ. ඔවුන් සාමාන්‍ය පූජකවරුන්ට හෝ බිෂොප්වරුන්ට අවශ්‍ය පරිදි පාපොච්චාරණය කරනු ඇත, කෙසේ වෙතත්, අනෙකුත් ගිහියන් මෙන්, ඔවුන් යම් යම් පාපයන් කළහොත්, මේවා නිදහස් කළ හැක්කේ බිෂොප්වරයෙකුට හෝ පාප් වහන්සේට පමණි. රජවරුන් දිව්‍යමය වූ අතර මානව නීතියෙන් නිදහස් වූවකි - &quot;රජුන්ගේ දිව්‍යමය අයිතිය&quot; - යන අදහස ඉදිරිපත් කෙරුණේ 17 වැනි සියවසේදී පමණි. මධ්‍යතන යුගයේ රජවරු මනුෂ්‍ය හා දිව්‍ය නීතියෙන් බැඳී සිටියහ. පසුතැවිලි වූ පාලකයන්ගේ ඉතා ප්රසිද්ධ සිද්ධීන් කිහිපයක් තිබේ. මිලාන්හි බිෂොප් වූ ඇම්බ්‍රෝස්, 390 දී තෙසලෝනිකි නෙරපා දමා දහස් ගණනක් මිනිසුන් මරා දැමීමෙන් පසු I අධිරාජ්‍යයා වූ තියෝඩෝසියස් නෙරපා හරින ලදී. ඔහුට මාස කිහිපයක් පින්කම් කිරීමට සිදු විය. 1076 දී VII වන ග්‍රෙගරි විසින් ශුද්ධ වූ රෝම අධිරාජ්‍යයා වූ IV වන හෙන්රි නෙරපා හැරීම රාජකීය පසුතැවිල්ලේ වඩාත් ප්‍රසිද්ධ උදාහරණ දෙකයි. ඔහු ග්‍රෙගරි නැවතී සිටි උතුරු ඉතාලියේ කැනෝසා වෙත ගමන් කළේය. ඔහු අතරමගදී පසුතැවිලි වන හිසකෙස් කමිසයක් ඇඳ සිටි අතර සමහරු පවසන්නේ ඔහු පාවහන් නොමැතිව මාර්ගයේ කොටසක් ගමන් කළ බවයි. ග්‍රෙගරි ඔහුව පිළිගෙන ඔහුව නිදහස් කිරීමට පෙර ඔහු දින තුනක් කැනෝසාහි මාලිගාවෙන් පිටත රැඳී සිටියේය. 1170 දී එංගලන්තයේ IIවන හෙන්රිගේ පරිවාරයෙහි සිටි අධික ආශාවෙන් සිටි නයිට්වරු කැන්ටබරි අගරදගුරු තෝමස් බෙකට් ඔහුගේ ආසන දෙව්මැදුරේදී ඝාතනය කළහ. හෙන්රිට 1174 දී කැන්ටබරි වෙත පසුතැවිලි වීමේ වන්දනාවක් කිරීමට සිදු විය, එහිදී ඔහු තම පව් ප්‍රසිද්ධියේ පාපොච්චාරණය කළේය (මේ කාලය වන විට තරමක් දුර්ලභ ක්‍රියාවකි) සහ රැස්ව සිටි බිෂොප්වරුන්ගෙන් සහ ආසන දෙව්මැදුරට සම්බන්ධ භික්ෂූන් වහන්සේලා 80 දෙනාගෙන් සැරයටියකින් සංකේතාත්මක කස පහරවල් ලබා ගත්තේය. IX වන ලුවී රජු (දි. 1270), පසුව සාන්තුවරයෙකු බවට පත් කර, නිතිපතා තම පව් පාපොච්චාරණය කළ අතර ඔහුගේ ඩොමිනිකන් පාපොච්චාරණය කරන්නා විසින් කසයකින් සංකේතාත්මක කස පහරවල් ලබා ගත්තේය. මූලාශ්‍රය: මෙය මධ්‍යතන යුගයේ ආගම පිළිබඳ ඉතිහාසඥයෙකු ලෙස මගේ හිස මුදුනේ නැත. ඔබ කැමති නම් මට මූලාශ්‍ර කිහිපයක් ලබා දිය හැක.