You're talking about whether states had the same sense of external sovereignty as we do today, and the answer is generally no. The modern idea of noninterference in another state's affairs, at least in Europe, was only cemented in 1648 after the Peace of Westphalia that ended the Thirty Years' War. Before this, the Church as well as the Holy Roman Emperor had a lot of say in the administration of their demesne and fiefdoms. After this, the HRE and the church declined, allowing each nation to continue.

So back in, say, the Roman times, there were tons of colonies. It's way out of my area of expertise though, but I can assure you that Britain, modern day Eastern Europe, into Syria and North Africa were all colonized because the Romans didn't see those barbarians as on par with them. 

China preferred the system of tributaries and suzerainty in its dealings with neighboring nations, so basically economic dominance leading to cultural dominance, especially in modern day Korea, Mongolia, into Central Asia on one side and Ryukyu on the other. The cultural dominance part definitely extended into Japan and Vietnam as well. For them, this was almost on par with colonialism, because China historically weren't really conquest-oriented. They did, however, have major campaigns against the Xiongnu (who may or may not be the ancestors of the Huns today), the Yuezhe, the Scythians, the Parthans, and a whole lot of folks, but I don't think they exactly treated them like states... more like nomadic peoples who are on their territories, that's all.

 
ඔබ කතා කරන්නේ අද අපට මෙන් රාජ්‍යයන්ට බාහිර ස්වෛරීභාවය පිළිබඳ හැඟීමක් තිබේද යන්න ගැන වන අතර පිළිතුර සාමාන්‍යයෙන් නැත යන්නයි. අවම වශයෙන් යුරෝපයේ වෙනත් රාජ්‍ය කටයුතුවලට මැදිහත් නොවීම පිළිබඳ නූතන අදහස තහවුරු වූයේ 1648 වසර තිහක යුද්ධය අවසන් කළ වෙස්ට්ෆාලියා සාමයෙන් පසුවය. මෙයට පෙර, පල්ලියට මෙන්ම ශුද්ධ වූ රෝම අධිරාජ්‍යයාට ද ඔවුන්ගේ දෙමස්නේ සහ ෆයිෆ්ඩම් පරිපාලනය සම්බන්ධයෙන් බොහෝ දේ තිබුණි. මෙයින් පසු, HRE සහ පල්ලිය ප්‍රතික්ෂේප වූ අතර, සෑම ජාතියකටම ඉදිරියට යාමට ඉඩ සලසයි. ඉතින්, රෝම යුගයේ, යටත් විජිත ටොන් ගණනක් තිබුණා. එය මගේ ප්‍රවීණතාවයෙන් බැහැර වූවකි, නමුත් මට ඔබට සහතික විය හැක්කේ බ්‍රිතාන්‍යය, නූතන නැගෙනහිර යුරෝපය, සිරියාව සහ උතුරු අප්‍රිකාව යන රටවල් සියල්ලම යටත් විජිතකරණයට ලක්වූයේ රෝමානුවන් එම ම්ලේච්ඡයන් ඔවුන් හා සමාන ලෙස නොදුටු බැවිනි. චීනය අසල්වැසි ජාතීන් සමඟ ගනුදෙනු කිරීමේදී අතු ගංගා පද්ධතියට සහ අධිපතිත්වයට වැඩි කැමැත්තක් දැක්වීය, එබැවින් මූලික වශයෙන් ආර්ථික ආධිපත්‍යය සංස්කෘතික ආධිපත්‍යයට මග පාදයි, විශේෂයෙන් නූතන කොරියාව, මොංගෝලියාව, මධ්‍යම ආසියාවට එක් පැත්තකින් සහ Ryukyu අනෙක් පැත්තෙන්. සංස්කෘතික ආධිපත්‍යය නිසැකවම ජපානය සහ වියට්නාමය දක්වා ද ව්‍යාප්ත විය. ඔවුන්ට, මෙය යටත් විජිතවාදය හා සමාන විය, මක්නිසාද යත් චීනය ඓතිහාසිකව සැබවින්ම යටත් කර ගැනීමට නැඹුරු නොවූ බැවිනි. කෙසේ වෙතත්, ඔවුන් Xiongnu (අද හුන්ගේ මුතුන් මිත්තන් විය හැකි හෝ නොවිය හැකිය), Yuezhe, Scythians, Parthans සහ බොහෝ මිනිසුන්ට එරෙහිව ප්‍රධාන ව්‍යාපාර තිබුනා, නමුත් ඔවුන් හරියටම සිතන්නේ නැහැ ඔවුන්ට සැලකුවේ රාජ්‍යයන් ලෙසයි... ඔවුන්ගේ බල ප්‍රදේශවල සිටින සංචාරකයින් මෙන්, එපමණයි.

 