Modern Spanish history is one of the most interesting topics I have found. Anyway, onto an answer:

Franco approved a law of succession in 1947, saying that Spain was kingdom and would remain a kingdom. Of course, Spain would have no king while Franco was alive as he was acting head of state. The law also said he could name his successor when he chose to. 

Don Juan, the heir to the Spanish monarchy, and Franco decided in 1948 that Don Juan’s son - Juan Carlos - would return to Spain to be educated in Spanish schools and in Franco’s ideology. In essence, Franco groomed Juan Carlos to be his heir. 

Juan Carlos completes this education and eventually married Sofia. And in 1969, Franco named him as his rightful successor to the dictatorship and Juan Carlos had to swear loyalty to Franco’s Movimiento Nacional. The two worked together after this, with Franco guiding Juan Carlos in his new role. 

Franco dies in 1975 and Two days later, Juan Carlos becomes king of Spain. Now, Spain enters the period of the Restoration of the Monarchy. Juan Carlos started to issue reforms to the government and appointed Adolfo Suarez as president/prime minister (depends on your translation and understanding of Spanish government). Suarez would become instrumental in the transition to democracy and would become the first democratically elected prime minister of Spain’s new government. 

In this time, many changes occur but one of the most interesting is el Pacto de olvido (the pact of forgetting), which was a political decision by both the left and right parties to essentially forget everything that happened during the Civil War and under Franco. This pact ensured that there would be no prosecutions for persons responsible for mass suffering. Important questions about the recent past were entirely ignored, so that Spain and its politicians could look towards the future and make the reforms needed. 

In June of 1977, Spain held its first elections and in 1978, a new constitution was drafted that acknowledge Juan Carlos as king. 

So, to answer your question: Franco did “bequeath” the country to Juan Carlos, but only after he had been groomed in his education and sworn allegiance to Franco and his ideologies. Juan Carlos did help ensure that Spain would become democratic but most of the “work” was completed by Suarez and other politicians of the time. 

Some attribute these happenings as to why Spain has largely avoided the populist movements that we see in many countries today. Spanish people still struggle with The Pact of Forgetting and it’s implications to today, like should Franco’s remains be removed from El Valle de los Caídos (The Valley of the Fallen).
නූතන ස්පාඤ්ඤ ඉතිහාසය මා සොයාගත් වඩාත්ම සිත්ගන්නා මාතෘකාවකි. කෙසේ වෙතත්, පිළිතුරක් මත: ෆ්‍රැන්කෝ 1947 දී අනුප්‍රාප්තික නීතියක් අනුමත කළේ ස්පාඤ්ඤය රාජධානිය බවත් එය රාජධානියක් ලෙස පවතින බවත් පවසමිනි. ඇත්ත වශයෙන්ම, ෆ්‍රැන්කෝ වැඩබලන රාජ්‍ය නායකයා ලෙස ඔහු ජීවත්ව සිටියදී ස්පාඤ්ඤයට රජෙකු නොසිටිනු ඇත. ඔහු කැමති විට ඔහුගේ අනුප්‍රාප්තිකයා නම් කළ හැකි බව ද නීතියේ සඳහන් විය. ස්පාඤ්ඤ රාජාණ්ඩුවේ උරුමක්කාරයා වූ දොන් ජුවාන් සහ ෆ්‍රැන්කෝ 1948 දී තීරණය කළේ දොන් ජුවාන්ගේ පුත් ජුවාන් කාලෝස් ස්පාඤ්ඤ පාසල්වල සහ ෆ්‍රැන්කෝගේ මතවාදය පිළිබඳ අධ්‍යාපනය ලැබීමට නැවත ස්පාඤ්ඤයට පැමිණෙන බවයි. සාරාංශයක් ලෙස, ෆ්‍රැන්කෝ ජුවාන් කාලෝස්ව ඔහුගේ උරුමක්කාරයා බවට පත් කළේය. ජුවාන් කාලෝස් මෙම අධ්‍යාපනය සම්පූර්ණ කර අවසානයේ සොෆියා සමඟ විවාහ වෙයි. 1969 දී, ෆ්‍රැන්කෝ ඔහුව ඒකාධිපතිත්වයේ ඔහුගේ නියම අනුප්‍රාප්තිකයා ලෙස නම් කළ අතර ජුවාන් කාලෝස්ට ෆ්‍රැන්කෝගේ මොවිමියන්ටෝ නැෂනල් වෙත පක්ෂපාතී බව දිවුරන්නට සිදු විය. මෙයින් පසුව දෙදෙනා එකට වැඩ කළ අතර, ෆ්‍රැන්කෝ ඔහුගේ නව භූමිකාව සඳහා ජුවාන් කාලෝස්ට මඟ පෙන්වීය. ෆ්‍රැන්කෝ 1975 දී මිය යන අතර දින දෙකකට පසු ජුවාන් කාලෝස් ස්පාඤ්ඤයේ රජු බවට පත් වේ. දැන් ස්පාඤ්ඤය රාජාණ්ඩුව පුනස්ථාපනය කිරීමේ කාල පරිච්ඡේදයට ඇතුල් වේ. ජුවාන් කාලෝස් රජයට ප්‍රතිසංස්කරණ නිකුත් කිරීමට පටන් ගත් අතර ඇඩොල්ෆෝ සුවාරෙස් ජනාධිපති/අගමැති ලෙස පත් කළේය (ඔබගේ පරිවර්තනය සහ ස්පාඤ්ඤ රජය පිළිබඳ අවබෝධය මත රඳා පවතී). ප්‍රජාතන්ත්‍රවාදයට සංක්‍රමණය වීමට සුවාරෙස් ප්‍රධාන වශයෙන් දායක වන අතර ස්පාඤ්ඤයේ නව රජයේ ප්‍රජාතන්ත්‍රවාදීව තේරී පත් වූ පළමු අගමැති බවට පත් වනු ඇත. මෙම කාලය තුළ බොහෝ වෙනස්කම් සිදු වන නමුත් වඩාත්ම සිත්ගන්නා කරුණ වන්නේ එල් පැක්ටෝ ඩි ඔල්විඩෝ (අමතක කිරීමේ ගිවිසුම) වන අතර එය සිවිල් යුද්ධයේදී සහ ෆ්‍රැන්කෝ යටතේ සිදු වූ සියල්ල අත්‍යවශ්‍යයෙන්ම අමතක කිරීමට වාම සහ දකුණ යන පක්ෂ දෙකේම දේශපාලන තීරණයකි. . මහජන පීඩාවන්ට වගකිව යුතු පුද්ගලයන්ට කිසිදු නඩු පැවරීමක් සිදු නොවන බවට මෙම ගිවිසුම මගින් සහතික විය. ස්පාඤ්ඤයට සහ එහි දේශපාලනඥයන්ට අනාගතය දෙස බලා අවශ්‍ය ප්‍රතිසංස්කරණ සිදු කිරීමට හැකි වන පරිදි මෑත අතීතය පිළිබඳ වැදගත් ප්‍රශ්න මුලුමනින්ම නොසලකා හරින ලදී. 1977 ජුනි මාසයේදී ස්පාඤ්ඤය සිය පළමු මැතිවරණය පැවැත්වූ අතර 1978 දී ජුවාන් කාලෝස් රජු ලෙස පිළිගන්නා නව ව්‍යවස්ථාවක් කෙටුම්පත් කරන ලදී. එබැවින්, ඔබේ ප්‍රශ්නයට පිළිතුරු දීමට: ෆ්‍රැන්කෝ ජුවාන් කාලෝස්ට රට “දයා” කළේ ය, නමුත් ඔහු තම අධ්‍යාපනයෙන් හැඩගැසී ෆ්‍රැන්කෝ සහ ඔහුගේ මතවාදයන්ට පක්ෂපාතී බව දිවුරුම් දීමෙන් පසුව පමණි. ස්පාඤ්ඤය ප්‍රජාතන්ත්‍රවාදී වනු ඇතැයි සහතික කිරීමට ජුවාන් කාලෝස් උදව් කළ නමුත් &quot;වැඩ&quot; බොහොමයක් සුවාරෙස් සහ එම කාලයේ සිටි අනෙකුත් දේශපාලනඥයන් විසින් නිම කරන ලදී. අද බොහෝ රටවල අප දකින ජනප්‍රියවාදී ව්‍යාපාර ස්පාඤ්ඤය බොහෝ දුරට මගහැර ඇත්තේ මන්ද යන්න සමහරු මෙම සිදුවීම්වලට ආරෝපණය කරති. ස්පාඤ්ඤ ජනතාව තවමත් අමතක කිරීමේ ගිවිසුම සමඟ අරගල කරන අතර එය අද දක්වා ඇඟවුම් කරයි, ෆ්‍රැන්කෝගේ දේහය El Valle de los Caídos (The Valley of the Fallen) වෙතින් ඉවත් කළ යුතුය.