I can only answer this for Classical Greece, but I'm sure some of our resident experts will be willing to add the Roman perspective.

Simply put, Greek armies were usually able to find one another because it was all but impossible for an army to move without being noticed. Armies are large masses of men, often wearing shiny metal armour and weapons, accompanied by countless servants and camp-followers, wagons carrying equipment and supplies, horses for cavalry, oxen to draw carts, and sheep and goats for sacrificing. The movement of armies was slow and noisy. It threw up vast clouds of dust and frightened flocks of birds. When encamped, an army betrayed itself through the light and smoke of its many fires; when on the move, it tended to be preceded by throngs of refugees. Even without scouts, it was often hard to miss an advancing army.

These general characteristics were made worse by the terrain of mainland Greece (and indeed most of the Greek world). About 80% of the peninsula is covered in mountains; most city-states occupied isolated valleys or coastal plains, accessible over land only through a few mountain passes. The routes of invading armies tended to be very predictable, and a simple watchtower or border fort with a small garrison would provide a city under attack with ample notice that an enemy was approaching. Some of the most admired achievements of Classical Greek generals were deceiving the enemy about campaign targets or stealing a march, so that land could be seized and ravaged before the enemy had time to organise its defence. Most of the time, if an invasion was imminent, its exact path into friendly territory was known before the enemy had set a foot beyond their borders.

As a result, the defender's choice whether or not to fight a pitched battle was usually an informed decision. They knew where the enemy was and how many men they had with them. They also knew  the lay of the land and the extent to which it could be used to their advantage. If they felt they would be at a disadvantage, they might hide within their city walls and allow the enemy to put the countryside to the torch. If they felt they had a decent chance of winning, they would march out to fight.

Even so, the aim of Greek generals was always to skew the odds in their favour as much as they possibly could. Sometimes two armies would shadow each other for days, looking for an opportunity to strike. Aineias the Tactician actually advises a defending city to allow its enemies to plunder, to wait until they are weighed down with loot and drunk with victory, and then to attack with fresh troops from all sides. Advantage was the watchword:

 >  Contrive (…) to catch the enemy in disorder with your side in formation, to catch them unarmed while fully armed, to catch them asleep while wide awake, when they are visible to you but you are invisible to them, and face them when they find themselves in poor ground while you are in a strong position.

-- Xenophon, *Education of Kyros* 1.6.35

Since the defender knew his own land well, the invader had to be always on his guard against possible traps or ambushes. Large armies moved slowly, but surprise attacks could be launched by lean task forces carrying no baggage, ideally consisting of nimble and flexible troops (light infantry and cavalry), operating at a short distance from a city or fortified base. Nowhere was safe; marching columns had to be carefully protected against all eventualities. Sometimes local guides or hostages could be used to gain more intelligence, and horsemen and light infantry could act as scouts to prevent nasty surprises. Xenophon's ideal general is one who never lets his guard down:

 >  On the march, whenever he knew that the enemy could fight him if they chose, he would lead his army in such a formation that he could most easily defend himself, moving on as quietly as the most modest girl, believing that this was the best way to keep calm and least vulnerable to panic, confusion, and blunders, and safest from surprise attack.

-- Xenophon, *Agesilaos* 6.7

Safest of all was to have the enemy in plain sight. If both sides were willing to fight a pitched battle, they would often end up encamped across from one another, waiting for the opportune moment. Greek armies tended to encamp on hills, to make sure they would have the advantage if they were to be suddenly attacked - but Greek commanders were smart enough not to attack an enemy in a strong position. The result was an awkward standoff. Neither side would be keen to give up its advantage, but there could be no decision without a battle, and militia armies couldn't afford to stay in the field forever. There were only two solutions. Either one side or the other would give up, break camp, and go home - or both sides would march down into the plain and fight it out.

The mutual decision to go down to level ground for a pitched battle has often been interpreted as a 'battle by agreement'. Indeed, Herodotos makes the Persian general Mardonios mock the Greeks for finding "the best, most level piece of ground" for their engagements; Polybios, who wrote in the 2nd century BC, argued that "the ancients" used to fight only on a place and time that had been agreed upon by both sides. However, Polybios' claim is clearly a nostalgic fantasy. He is in fact the earliest source ever to use the term *machê ex homologou* (battle by mutual consent); no Classical author knew this term. The record of Classical Greek battles proves that commanders of the period, far from announcing their moves in advance, always preferred to take the enemy by surprise - even when the time and place where the battle would be fought was clear. They tried to hide their deployment behind hills or tall grass; they tried to start their attack before the enemy was ready; sometimes they tried to decieve the enemy into thinking there would be no battle that day, only to charge when they turned away to make dinner. They frequently tried to hide key forces out of sight or to orchestrate attacks from unseen directions once the main force was already engaged. In short, they did everything they could to make sure that even a battle in the open plain was as little like a 'battle by agreement' as they could make it.

So where does Polybios' idea come from? It seems likely that he is referring to the one sole exception to the rule that Greeks did not arrange the conditions of battle beforehand. This exception is the so-called Battle of the Champions, fought between Argos and Sparta around 550 BC. To make sure the engagement was fair, the two city-states agreed that only 300 warriors on each side could take part, and that the rest would retreat to a distance where they could not be tempted to influence the outcome. The result is the only battle in Greek history that was fought fairly at an agreed-upon place and time.

The only trouble was that the two sides couldn't agree about the outcome. At the end of a long day's fighting, only 2 Argives and 1 Spartan were left standing; the Argives, confident in their numerical superiority, declared themselves victorious and went home. The one surviving Spartan, noting that there was no one else left on the battlefield, declared himself the winner, stripped the enemy dead and went home. Both Argos and Sparta claimed the victory; their disagreement turned violent; and in the end the matter was resolved in an all-out battle between the full armies of both sides. The attempt to fight a battle by mutual consent and under specific limitations proved a complete failure.

After this debacle, no Greek conflict was ever again resolved by organising a battle at a predetermined time and place. The Greeks settled instead on committing massive violence on a preferrably unprepared enemy, knowing that armies were slow and cumbersome, men were easily frightened, and there was nothing better than to destroy the enemy at minimal risk to their own side. Open battles were only fought rarely, reluctantly, and at a bitter price.
මට මෙයට පිළිතුරු දිය හැක්කේ සම්භාව්‍ය ග්‍රීසිය සඳහා පමණි, නමුත් අපගේ සමහර නේවාසික විශේෂඥයින් රෝම ඉදිරිදර්ශනය එක් කිරීමට කැමැත්තෙන් සිටින බව මට විශ්වාසයි. සරලව කිවහොත්, ග්‍රීක හමුදාවන්ට සාමාන්‍යයෙන් එකිනෙකා සොයා ගැනීමට හැකි වූයේ හමුදාවකට නොදැනුවත්වම ගමන් කළ නොහැකි බැවිනි. හමුදාවන් යනු බොහෝ විට දිලිසෙන ලෝහ සන්නාහයක් සහ ආයුධ පැළඳ සිටින, ගණන් කළ නොහැකි සේවකයන් සහ කඳවුරු-අනුගාමිකයින්, උපකරණ සහ සැපයුම් රැගෙන යන ගැල්, අශ්වාරෝහක සඳහා අශ්වයන්, කරත්ත ඇදීමට ගවයන් සහ බිලි පූජා සඳහා බැටළුවන් සහ එළුවන් විශාල මිනිසුන් සමූහයකි. හමුදාවන්ගේ චලනය මන්දගාමී හා ඝෝෂාකාරී විය. එය විශාල දූවිලි වලාකුළු සහ බියට පත් කුරුළු රංචු විසි කළේය. කඳවුරු බැඳගත් විට, හමුදාවක් එහි බොහෝ ගිනිදැල්වල ආලෝකය සහ දුමාරය හරහා තමන්වම පාවා දුන්නේය. ගමන් කරන විට, එය සරණාගතයින් සමූහයක් විසින් පෙරට ගෙන යාමට නැඹුරු විය. බාලදක්ෂයන් නොමැතිව වුවද, ඉදිරියට යන හමුදාවක් මග හැරීම බොහෝ විට දුෂ්කර විය. ග්‍රීසියේ ප්‍රධාන භූමි ප්‍රදේශය (සහ ඇත්ත වශයෙන්ම ග්‍රීක ලෝකයේ බොහෝමයක්) මෙම පොදු ලක්ෂණ වඩාත් නරක අතට හැරුණි. අර්ධද්වීපයෙන් 80% ක් පමණ කඳු වැසී ඇත; බොහෝ නගර රාජ්‍යයන් හුදකලා නිම්න හෝ වෙරළබඩ තැනිතලා අල්ලා ගත් අතර, ගොඩබිමට ප්‍රවේශ විය හැක්කේ කඳුකර මාර්ග කිහිපයක් හරහා පමණි. ආක්‍රමණික හමුදාවන්ගේ මාර්ග ඉතා පුරෝකථනය කළ හැකි වූ අතර, සරල මුරගලක් හෝ කුඩා බලකොටුවක් සහිත මායිම් බලකොටුවක් ප්‍රහාරයට ලක් වූ නගරයකට සතුරෙකු ළඟා වන බවට ප්‍රමාණවත් දැනුම් දීමක් ලබා දෙනු ඇත. සම්භාව්‍ය ග්‍රීක ජෙනරාල්වරුන්ගේ වඩාත් ප්‍රශංසනීය ජයග්‍රහණ වූයේ ප්‍රචාරක ඉලක්ක පිළිබඳව සතුරා රැවටීම හෝ පාගමනක් සොරකම් කිරීම, සතුරාට එහි ආරක්ෂාව සංවිධානය කිරීමට කාලය ලැබීමට පෙර ඉඩම් අල්ලා ගැනීමට සහ විනාශ කිරීමට හැකි විය. බොහෝ විට, ආක්‍රමණයක් අත ළඟ නම්, සතුරා තම දේශසීමාවෙන් ඔබ්බට අඩියක් තැබීමට පෙර මිත්‍ර දේශයට එහි නියම මාර්ගය දැන සිටියේය. එහි ප්‍රතිඵලයක් වශයෙන්, ආරක්ෂක ක්‍රීඩකයාගේ තේරීම සාමාන්‍යයෙන් දැනුවත් තීරණයක් විය. සතුරා සිටින්නේ කොහේද සහ ඔවුන් සමඟ මිනිසුන් කී දෙනෙක් සිටිනවාද යන්න ඔවුන් දැන සිටියහ. එම ඉඩම කොතරම් දුරට තම වාසියට යොදා ගත හැකි ද යන්න ද ඔවුහු දැන සිටියහ. තමන්ට අවාසියක් වේ යැයි ඔවුන්ට හැඟේ නම්, ඔවුන් තම නගර පවුරු තුළ සැඟවී සතුරාට ගම්බද ප්‍රදේශය ගිනිදැල් කිරීමට ඉඩ දිය හැකිය. ඔවුන්ට ජයග්‍රහණය කිරීමට හොඳ අවස්ථාවක් ඇතැයි ඔවුන්ට හැඟේ නම්, ඔවුන් සටන් කිරීමට පෙළපාලි යනවා. එසේ වුවද, ග්‍රීක සෙන්පතියන්ගේ අරමුණ වූයේ තමන්ට හැකි පමණින් තමන්ට වාසිදායක තත්ත්වයන් මග හැරීමයි. සමහර අවස්ථාවලදී හමුදාවන් දෙකක් දින ගණනාවක් එකිනෙකාට සෙවණ දෙමින් පහර දීමට අවස්ථාවක් සොයති. Aineias the Tactician ඇත්ත වශයෙන්ම ආරක්ෂක නගරයකට උපදෙස් දෙන්නේ සතුරන්ට කොල්ලකෑමට ඉඩ දෙන ලෙසත්, ඔවුන් කොල්ලකෑමෙන් බර වී ජයග්‍රහණයෙන් මත් වන තුරු බලා සිටින ලෙසත්, පසුව සෑම පැත්තකින්ම නැවුම් හමුදා සමඟ පහර දෙන ලෙසත් ය. වාසිය මුර පදය විය: &gt; කුමන්ත්‍රණ කරන්න (...) ඔබේ පැත්තේ අවුල්සහගතව සිටින සතුරා අල්ලා ගැනීම, සම්පූර්ණයෙන් සන්නද්ධව සිටියදී ඔවුන් නිරායුධව අල්ලා ගැනීම, ඔවුන් ඔබට පෙනෙන නමුත් ඔබ ඔවුන්ට නොපෙනෙන විට අවදියෙන් සිටියදී ඔවුන්ව අල්ලා ගැනීම. , සහ ඔබ ශක්තිමත් ස්ථානයක සිටියදී ඔවුන් දුප්පත් බිමක සිටින විට ඔවුන්ට මුහුණ දෙන්න. -- Xenophon, *Kyros හි අධ්‍යාපනය* 1.6.35 ආරක්ෂකයා තමාගේම ඉඩම හොඳින් දැන සිටි බැවින්, ආක්‍රමණිකයාට හැකි උගුල් හෝ සැඟවී සිටීම්වලට එරෙහිව සෑම විටම ඔහුගේ ආරක්ෂාව සලසා ගැනීමට සිදු විය. විශාල හමුදාවන් සෙමින් ගමන් කළ නමුත්, නගරයකින් හෝ බලකොටු සහිත කඳවුරකින් කෙටි දුරකින් ක්‍රියාත්මක වන, ඉතා වේගවත් සහ නම්‍යශීලී භටයන්ගෙන් (සැහැල්ලු පාබල හා අශ්වාරෝහක) සමන්විත, ගමන් මලු රැගෙන නොයන, කෙට්ටු කාර්ය සාධක බලකායන් විසින් විස්මිත ප්‍රහාර දියත් කළ හැකිය. කිසිම තැනක ආරක්ෂිත නොවීය; පෙළපාලි තීරු සියලු සිදුවීම් වලට එරෙහිව ප්රවේශමෙන් ආරක්ෂා කළ යුතුය. සමහර විට දේශීය මඟපෙන්වන්නන් හෝ ප්‍රාණ ඇපකරුවන් වැඩි බුද්ධියක් ලබා ගැනීමට යොදා ගත හැකි අතර, අසරුවෝ සහ සැහැල්ලු පාබල සෙබළුන් නරක විස්මයන් වැළැක්වීම සඳහා බාලදක්ෂයන් ලෙස ක්‍රියා කළ හැකිය. Xenophon ගේ පරමාදර්ශී ජෙනරාල්වරයා කිසි විටෙකත් තම ආරක්ෂාව අත් නොහරින අයෙකි: &gt; ගමනේදී, සතුරාට ඔවුන් තෝරා ගන්නේ නම් ඔහුට එරෙහිව සටන් කළ හැකි බව ඔහු දැනගත් සෑම විටම, ඔහු තම හමුදාව මෙහෙයවනු ලබන්නේ ඔහුට වඩාත් පහසුවෙන් තමාව ආරක්ෂා කර ගත හැකි වන පරිදි, ඉදිරියට යමිනි. නිහතමානීම ගැහැණු ළමයෙකු ලෙස නිහඬව, සන්සුන්ව සිටීමට හොඳම ක්‍රමය මෙය බවත්, කලබලයට, ව්‍යාකූලත්වයට සහ වැරදි වලට අවම වශයෙන් අවදානමට ලක්විය හැකි බවත්, විස්මිත ප්‍රහාරයෙන් ආරක්ෂිත බවත් විශ්වාස කරයි. -- Xenophon, *Agesilaos* 6.7 සියල්ලටම වඩා ආරක්ෂිත වූයේ සතුරා පැහැදිලිව පෙනෙන පරිදි සිටීමයි. දෙපාර්ශ්වයම දැඩි සටනක් කිරීමට කැමති නම්, ඔවුන් බොහෝ විට එකිනෙකාට එපිටින් කඳවුරු බැඳ, සුදුසු මොහොත එනතුරු බලා සිටිනු ඇත. ග්‍රීක හමුදා කඳුකරයේ කඳවුරු බැඳීමට නැඹුරු වූ අතර, ඔවුන්ට හදිසියේ ප්‍රහාරයක් එල්ල වුවහොත් තමන්ට වාසියක් ඇති බව සහතික කර ගැනීමට - නමුත් ප්‍රබල ස්ථානයක සිටින සතුරෙකුට පහර නොදීමට තරම් ග්‍රීක අණ දෙන නිලධාරීන් දක්ෂ විය. එහි ප්‍රතිඵලය වූයේ අමිහිරි ගැටුමකි. කිසිදු පාර්ශ්වයක් එහි වාසිය අත්හැරීමට උනන්දු නොවනු ඇත, නමුත් සටනකින් තොරව තීරණයක් ගත නොහැකි අතර, මිලීෂියා හමුදාවන්ට සදාකාලිකවම ක්ෂේත්‍රයේ රැඳී සිටීමට නොහැකි විය. විසඳුම් දෙකක් පමණයි තිබුණේ. එක් පාර්ශ්වයක් හෝ අනෙක් පැත්ත අත්හැර, කඳවුරු බිඳ දමා, ගෙදර යන්න - නැතහොත් දෙපාර්ශවයම තැනිතලාවට ගොස් සටන් කරනු ඇත. තණතීරු සටනක් සඳහා සමතලා බිමට බැසීමට අන්‍යෝන්‍ය තීරණය බොහෝ විට අර්ථකථනය කර ඇත්තේ &#39;ගිවිසුමෙන් සටනක්&#39; ලෙසය. ඇත්ත වශයෙන්ම, හෙරොඩෝටෝස් විසින් පර්සියානු ජෙනරාල් මාර්ඩෝනියෝස් ග්‍රීකයින්ට ඔවුන්ගේ කටයුතු සඳහා &quot;හොඳම, වඩාත්ම මට්ටම් බිම් කැබැල්ල&quot; සොයා ගැනීම ගැන සමච්චල් කරයි; ක්‍රිස්තු පූර්ව 2 වැනි සියවසේ ලියූ පොලිබියෝස් තර්ක කළේ “පැරැන්නන්” සටන් කළේ දෙපාර්ශ්වයම එකඟ වූ ස්ථානයක් සහ වේලාවක් මත පමණක් බවයි. කෙසේ වෙතත්, Polybios ගේ ප්‍රකාශය පැහැදිලිවම නොස්ටැල්ජික් ෆැන්ටසියකි. ඔහු ඇත්ත වශයෙන්ම *machê ex homologou* (අන්‍යෝන්‍ය කැමැත්ත මත සටන) යන යෙදුම භාවිතා කළ මුල්ම මූලාශ්‍රය වේ. කිසිම සම්භාව්‍ය කතුවරයෙක් මෙම යෙදුම දැන සිටියේ නැත. සම්භාව්‍ය ග්‍රීක සටන් පිළිබඳ වාර්තාව සනාථ කරන්නේ එම යුගයේ අණ දෙන නිලධාරීන් ඔවුන්ගේ පියවර කල්තියා ප්‍රකාශ කිරීමට වඩා බොහෝ විට සතුරා පුදුමයට පත් කිරීමට කැමැත්තක් දැක්වූ බවයි - සටන සිදු වන වේලාව සහ ස්ථානය පැහැදිලි වූ විට පවා. ඔවුන් කඳු හෝ උස තණකොළ පිටුපස තම යෙදවීම සැඟවීමට උත්සාහ කළහ; සතුරා සූදානම් වීමට පෙර ඔවුන්ගේ ප්රහාරය ආරම්භ කිරීමට උත්සාහ කළහ; සමහර විට ඔවුන් එදින සටනක් සිදු නොවනු ඇතැයි සිතීමට සතුරා රවටා ගැනීමට උත්සාහ කළහ, ඔවුන් රාත්‍රී ආහාරය ගැනීමට හැරී ගිය විට පමණක් චෝදනා කළහ. ඔවුන් නිතරම උත්සාහ කළේ ප්‍රධාන බලවේග නොපෙනී සැඟවීමට හෝ ප්‍රධාන බලවේගය දැනටමත් නිරත වූ පසු නොපෙනෙන දිශාවන්ගෙන් ප්‍රහාර මෙහෙයවීමට ය. කෙටියෙන් කිවහොත්, ඔවුන් කළ හැකි සෑම දෙයක්ම කළේ විවෘත තැනිතලාවේ සටනක් පවා ඔවුන්ට කළ හැකි &#39;ගිවිසුම් සටනක්&#39; වැනි කුඩා බව සහතික කිරීමට ය. ඉතින් Polybios ගේ අදහස පැමිණෙන්නේ කොහෙන්ද? ග්‍රීකවරුන් යුද්ධයේ කොන්දේසි කල්තියා සකස් නොකළ බවට වූ රීතියට ඇති එකම ව්‍යතිරේකය ගැන ඔහු සඳහන් කරන බව පෙනේ. මෙම ව්‍යතිරේකය ක්‍රිස්තු පූර්ව 550 දී පමණ Argos සහ Sparta අතර සිදු වූ ඊනියා Battle of the Champions වේ. විවාහ ගිවිස ගැනීම සාධාරණ බව සහතික කර ගැනීම සඳහා, නගර රාජ්‍ය දෙක එකඟ වූයේ එක් එක් පැත්තේ රණශූරයන් 300 දෙනෙකුට පමණක් සහභාගී විය හැකි බවත්, ඉතිරි අය ප්‍රතිඵලයට බලපෑම් කිරීමට පෙළඹිය නොහැකි දුරකට පසු බසින බවත්ය. එහි ප්‍රතිඵලය වන්නේ ග්‍රීක ඉතිහාසයේ එකඟ වූ ස්ථානයක සහ වේලාවක සාධාරණව සටන් කළ එකම සටනයි. එකම කරදරය වූයේ ප්‍රතිඵලය ගැන දෙපාර්ශවයට එකඟ විය නොහැකි වීමයි. දිගු දිනක සටනක් අවසානයේ ඉතිරි වූයේ ආර්ගිව්ස් 2 ක් සහ ස්පාටන් 1 ක් පමණි; ඔවුන්ගේ සංඛ්‍යාත්මක උසස් බව ගැන විශ්වාසයෙන් සිටි Argives තමන් ජයග්‍රාහී බව ප්‍රකාශ කර ගෙදර ගියහ. දිවි ගලවා ගත් ස්පාටන්, යුධ පිටියේ වෙනත් කිසිවෙකු ඉතිරිව නොමැති බව සඳහන් කරමින්, තමා ජයග්‍රාහකයා බව ප්‍රකාශ කර, සතුරා මිය ගොස් නිවසට ගියේය. Argos සහ Sparta යන දෙදෙනාම ජයග්‍රහණයට හිමිකම් කීහ; ඔවුන්ගේ එකඟ නොවීම ප්රචණ්ඩකාරී විය; අවසානයේ දෙපාර්ශ්වයේම සම්පූර්ණ හමුදාවන් අතර ඇති වූ සම්පූර්ණ සටනකින් කාරණය විසඳන ලදී. අන්‍යෝන්‍ය එකඟතාවයෙන් සහ නිශ්චිත සීමාවන් යටතේ සටනක් කිරීමට ගත් උත්සාහය සම්පූර්ණයෙන්ම අසාර්ථක විය. මෙම පරාජයෙන් පසුව, කලින් තීරණය කළ වේලාවක සහ ස්ථානයක සටනක් සංවිධානය කිරීමෙන් නැවත කිසි දිනක ග්‍රීක ගැටුමක් විසඳුනේ නැත. ග්‍රීකයෝ ඒ වෙනුවට වඩාත් සූදානම් නොවූ සතුරෙකුට දැවැන්ත ප්‍රචණ්ඩත්වයක් ඇති කිරීමට තීරණය කළහ, හමුදාවන් මන්දගාමී හා කරදරකාරී බවත්, මිනිසුන් පහසුවෙන් බියට පත් වන බවත්, තම පැත්තට අවම අවදානමකින් සතුරා විනාශ කිරීමට වඩා හොඳ දෙයක් නොමැති බවත් දැන සිටි බැවිනි. විවෘත සටන් සටන් කළේ කලාතුරකින්, අකමැත්තෙන් සහ කටුක මිලකට පමණි.