A quick google search ("Millipede locomotion") gave me [this hefty mathematical paper](_URL_1_) but otherwise as far as I remember each pair of legs moves one after another in a wave. [This video](_URL_0_) shows the action clearly and simply. So essentially yes, they move in waves.

As for if they're ~~about~~ able to de-synchronize or otherwise move them independently I do not know. Each pair of legs has to move together on the segment they're attached to.
ඉක්මන් ගූගල් සෙවුමක් (&quot;මිලිපෙඩ් ලොකොමෝෂන්&quot;) මට [මෙම බර ගණිත පත්‍රය](_URL_1_) ලබා දුන් නමුත් එසේ නොමැතිනම් මට මතක ඇති පරිදි එක් එක් පාද යුගල එකින් එක රැල්ලකින් චලනය වේ. [මෙම වීඩියෝව](_URL_0_) ක්‍රියාව පැහැදිලිව සහ සරලව පෙන්වයි. එබැවින් අත්යවශ්යයෙන්ම ඔව්, ඔවුන් තරංගවල ගමන් කරයි. ඔවුන්ට ~~ගැන~~ සමමුහුර්ත කිරීමට හෝ වෙනත් ආකාරයකින් ඒවා ස්වාධීනව ගෙන යාමට හැකි දැයි මම නොදනිමි. සෑම පාද යුගලයක්ම ඔවුන් සම්බන්ධ කර ඇති කොටස මත එකට ගමන් කළ යුතුය.