Yes. Prehistoric just means before written records. We know for a fact that language existed before written records did because we've been able to reconstruct things like Old Chinese and Proto-Indo-European. It wasn't until later when PIE split into the many child languages like Ancient Greek and Sanskrit etc that written records were coming into use.

Through the work that goes into reconstruction we can show demonstrable relationship between related languages and point to some earlier form of that language, the proto-language. This is much of what historical linguists are looking at, these kinds of correspondences that can show relatedness.

Now, we can't put times on a lot of these things. We can't say exactly when, if ever, the reconstructed form of PIE was spoken. It's possible it was never spoken that way at a single time, that the reconstruction actual represents a range of times. Language doesn't change at a steady measurable rate through which we can make predictions going back in time. But it at least shows with clarity that it did exist in some relateable form, and this form predates written records, i.e. is pre-historic.

What we can't do is say things like if Neanderthal's had language, or what it would look like. We can speculate based on brain size and what we know of anatomy, but just having the potential for language isn't the same as having language. We are still not in agreement as to where certain language families like IE first originated either. But we can say PIE existed, and at least have a rough estimate at who was speaking it. The same can't be said about Neanderthals because we don't have a bunch of extant child languages upon which to base out analysis.

So yes, there's not only evidence but certainty that prehistoric peoples had language.
ඔව්. ප්‍රාග් ඓතිහාසික යන්නෙන් අදහස් වන්නේ ලිඛිත වාර්තා වලට පෙර යන්නයි. පැරණි චීන සහ ප්‍රෝටෝ-ඉන්දු-යුරෝපීය වැනි දේ ප්‍රතිනිර්මාණය කිරීමට අපට හැකි වී ඇති නිසා ලිඛිත වාර්තා වලට පෙර භාෂාව පැවති බව අපි ඇත්ත වශයෙන්ම දනිමු. PIE පැරණි ග්‍රීක සහ සංස්කෘත වැනි බොහෝ ළමා භාෂාවලට බෙදී ගිය පසු ලිඛිත වාර්තා භාවිතයට පැමිණියේය. ප්‍රතිනිර්මාණයට යන කාර්යය තුළින් අපට අදාළ භාෂාවන් අතර ප්‍රදර්ශනාත්මක සම්බන්ධතාවයක් පෙන්විය හැකි අතර එම භාෂාවේ යම් පෙර ස්වරූපයක් වන ප්‍රොටෝ-භාෂාව වෙත යොමු කළ හැකිය. මෙය ඓතිහාසික වාග් විද්‍යාඥයන් දෙස බලන බොහෝ දේ, සම්බන්ධකම් පෙන්විය හැකි මෙවැනි ලිපි හුවමාරු කිරීම් ය. දැන් අපිට මේ ගොඩක් දේවල් වලට වෙලාව දාන්න බෑ. කවදා හෝ PIE හි ප්‍රතිනිර්මාණය කරන ලද ආකාරය කථා කළේ කවදාදැයි අපට හරියටම කිව නොහැක. ප්‍රතිනිර්මාණය සත්‍ය වශයෙන් කාල පරාසයක් නියෝජනය කරන බව, එය කිසි විටෙක එසේ කතා නොකළ බව සිතිය හැකිය. භාෂාව ස්ථාවර මැනිය හැකි වේගයකින් වෙනස් නොවන අතර එමඟින් අපට අතීතයට ගොස් අනාවැකි කිව හැකිය. නමුත් එය අඩුම තරමින් එය කිසියම් සාපේක්ෂ ස්වරූපයකින් පැවති බව පැහැදිලිව පෙන්නුම් කරයි, සහ මෙම පෝරමය ලිඛිත වාර්තා වලට පෙර, එනම් ප්‍රාග් ඓතිහාසික වේ. අපිට කරන්න බැරි දේ තමයි නියැන්ඩර්තාල් ගේ භාෂාව තිබුනා නම්, එහෙමත් නැතිනම් ඒක මොන වගේද කියන එක. මොළයේ ප්‍රමාණය සහ ව්‍යුහ විද්‍යාව පිළිබඳ අප දන්නා දේ මත පදනම්ව අපට අනුමාන කළ හැකිය, නමුත් භාෂාව සඳහා විභවය තිබීම භාෂාවක් තිබීමට සමාන නොවේ. IE වැනි ඇතැම් භාෂා පවුල් මුලින්ම ආරම්භ වූයේ කොතැනින්ද යන්න පිළිබඳව අපි තවමත් එකඟ නොවෙමු. නමුත් අපට PIE පැවති බව පැවසිය හැකි අතර අවම වශයෙන් එය කතා කළේ කවුරුන්ද යන්න පිළිබඳව දළ තක්සේරුවක් තිබිය හැකිය. නියැන්ඩර්තාල්වරුන් ගැන ද එයම කිව නොහැක, මන්ද විශ්ලේෂණය පදනම් කර ගැනීමට දැනට පවතින ළමා භාෂා සමූහයක් අප සතුව නොමැති බැවිනි. ඔව්, ප්‍රාග් ඓතිහාසික ජනයාට භාෂාවක් තිබූ බවට සාක්ෂි පමණක් නොව නිශ්චිතභාවයක් ද ඇත.