Because of a little something called the Sahara Desert. The only real routes of expansion into Africa were along the southern Moroccan coast (which was desolate, sparsely inhabited all the way up to the late 18th century, when the Moroccan government began to encourage irrigation projects there) and via the Nile Valley. However, the rough terrain and relative poverty of the Sudanese and Ethiopian highlands meant that it was not really worth challenging the Kushite and Axumite lords of the upper Nile region for control. Then a far more economical policy was to maintain a web of buffer vassal states to hold off the more powerful kings in the southeast.

In other words, both the paths into Africa were impractical to use for any sizeable party in ancient times, much less a host of men, animals, and camp followers the size and scope of several Roman legions. The regions were, for lack of a better term, nigh on unconquerable in ancient conditions. Even a thousand years later, the Ottoman Empire found it extremely difficult to extend its rule south of the Wadi Halfa, and by then the introduction of the camel had led to the establishment of proper roads due to the trade explosion. 

Though the lack of true oceangoing ships prevented any Roman colonisation of the West Coast of Africa, in theory it would have been possible for them to preempt the Arab colonisation of Eastern Africa even with galleys, establishing tradeposts around the Horn of Africa. However, the only really suitable port, Baranis on the Red Sea (Berenice Troglodytica)... Simply put, it did not have any trees, at least not of sufficient size and tensile strength to build proper vessels. It functioned as an emporium for the Red Sea trade, but could not construct vessels of its own. In other words, for a Roman living in Alexandria to set up a trade post e.g. near Zanzibar, he would first have to travel down the Nile with hundreds of settlers, cross the desert mountains filled with Tuaregs, Berbers, and probably bandits, to get to Baranis, and there *buy* enough ships to take his entire party and supplies on a practically blind four-month journey into uncharted waters. Once there, he would have to find a trade goods worth exporting all the way back to Baranis, then set up and fortify his colony while establishing farmland and regular trade routes with Baranis, all the while probably fending off hostile natives... It was simply not worth it, when spices and ivory could be obtained far more cheaply from Indian, Arab and Ethiopian merchants.

If you want a more detailed answer, I can recommend some books and articles.
සහරා කාන්තාරය කියලා පොඩි දෙයක් නිසා. අප්‍රිකාවට ප්‍රසාරණය වීමට ඇති එකම සැබෑ මාර්ග වූයේ දකුණු මොරොක්කෝ වෙරළ දිගේ ය (එය පාළු වූ, විරල ලෙස ජනාවාස වූ 18 වන සියවසේ අගභාගය දක්වා, මොරොක්කෝ රජය එහි වාරි ව්‍යාපෘති දිරිගැන්වීමට පටන් ගත් විට) සහ නයිල් නිම්නය හරහා ය. කෙසේ වෙතත්, සුඩාන සහ ඉතියෝපියානු උස්බිම් වල රළු භූමි ප්‍රදේශය සහ සාපේක්ෂ දරිද්‍රතාවය නිසා පාලනය සඳහා ඉහළ නයිල් කලාපයේ කුෂයිට් සහ ඇක්සුමයිට් අධිපතීන්ට අභියෝග කිරීම සැබවින්ම වටින්නේ නැත. එවිට වඩාත් ආර්ථිකමය ප්‍රතිපත්තියක් වූයේ ගිනිකොන දෙසින් බලගතු රජවරුන් රඳවා තබා ගැනීම සඳහා ස්වාරක්ෂක යටත් රාජ්‍ය ජාලයක් පවත්වාගෙන යාමයි. වෙනත් වචන වලින් කිවහොත්, අප්‍රිකාවට යන මාර්ග දෙකම පුරාණ කාලයේ ඕනෑම සැලකිය යුතු සාදයක් සඳහා භාවිතා කිරීමට ප්‍රායෝගික නොවීය, රෝමානු හමුදා කිහිපයක විශාලත්වය සහ විෂය පථයට වඩා මිනිසුන්, සතුන් සහ කඳවුරු අනුගාමිකයින් රාශියකට වඩා අඩුය. ප්‍රදේශ, වඩා හොඳ පදයක් නොමැතිකම නිසා, පැරණි තත්වයන් තුළ ජයගත නොහැකි වීමට ආසන්න විය. වසර දහසකට පසුව වුවද, ඔටෝමාන් අධිරාජ්‍යයට තම පාලනය වඩි හල්ෆාට දකුණින් ව්‍යාප්ත කිරීම අතිශයින් දුෂ්කර වූ අතර, ඒ වන විට ඔටුවාගේ හඳුන්වාදීම වෙළඳ පිපිරීම හේතුවෙන් නිසි මාර්ග ස්ථාපිත කිරීමට හේතු විය. සැබෑ සාගර යාත්‍රා නොමැතිකම අප්‍රිකාවේ බටහිර වෙරළ තීරයේ රෝම යටත් විජිතයක් වීම වැළැක්වූවත්, න්‍යායාත්මකව, අප්‍රිකාවේ අඟ වටා වෙළඳ ස්ථාන ස්ථාපිත කරමින්, ගැලී සමඟ පවා නැගෙනහිර අප්‍රිකාවේ අරාබි ජනපදකරණය වැළැක්වීමට ඔවුන්ට හැකි වනු ඇත. කෙසේ වෙතත්, ඇත්ත වශයෙන්ම සුදුසු එකම වරාය, රතු මුහුදේ බරානිස් (Berenice Troglodytica) ... සරලව කිවහොත්, එහි කිසිදු ගස් නොතිබුණි, අඩුම තරමින් නිසි යාත්රා තැනීමට ප්රමාණවත් තරම් ප්රමාණයකින් සහ ආතන්ය ශක්තියක් නොතිබුණි. එය රතු මුහුදේ වෙළඳාම සඳහා එම්පෝරියම් ලෙස ක්‍රියා කළ නමුත් තමන්ගේම යාත්‍රා තැනීමට නොහැකි විය. වෙනත් වචන වලින් කිවහොත්, ඇලෙක්සැන්ඩ්‍රියාවේ වෙසෙන රෝමානු ජාතිකයෙකුට සැන්සිබාර් අසල වෙළඳ මධ්‍යස්ථානයක් පිහිටුවීමට නම්, ඔහුට ප්‍රථමයෙන් සිය ගණනක් පදිංචිකරුවන් සමඟ නයිල් නදියෙන් බැස, ටුවාරෙග්ස්, බර්බර්ස් සහ බොහෝ විට කොල්ලකරුවන්ගෙන් පිරුණු කාන්තාර කඳු තරණය කිරීමට සිදුවනු ඇත. බරානිස් වෙත, සහ ඔහුගේ මුළු පිරිස රැගෙන යාමට ප්‍රමාණවත් නැව් *මිලදී ගැනීම* සහ ප්‍රායෝගිකව අන්ධ මාස හතරක ගමනක් සඳහා අනාරක්ෂිත ජලය වෙත සැපයුම්. එහි ගිය පසු, ඔහුට බරණිස් වෙත ආපසු අපනයනය කිරීමට වටිනා වෙළඳ භාණ්ඩයක් සොයා ගැනීමට සිදුවනු ඇත, පසුව ඔහුගේ ජනපදය පිහිටුවා ශක්තිමත් කර ගනිමින් ගොවිබිම් සහ බරානිස් සමඟ නිතිපතා වෙළඳ මාර්ග ස්ථාපිත කර, සතුරු ස්වදේශිකයන්ගෙන් ආරක්ෂා විය හැකිය. ඉන්දියානු, අරාබි සහ ඉතියෝපියානු වෙළෙන්දන්ගෙන් කුළුබඩු සහ ඇත්දළ වඩාත් ලාභදායී ලෙස ලබා ගත හැකි වූ විට එය වටින්නේ නැත. ඔබට වඩාත් සවිස්තරාත්මක පිළිතුරක් අවශ්‍ය නම්, මට පොත් සහ ලිපි කිහිපයක් නිර්දේශ කළ හැකිය.