Pada tahun 1566, penyidik pertama Rio de Janeiro direkrut. Pada abad ke-17, kebanyakan kapten sudah memiliki unit lokal dengan fungsi penegakan hukum. Pada tanggal 9 Juli 1775 Resimen Kavaleri diciptakan di negara bagian Minas Gerais untuk menjaga hukum dan ketertiban. Pada tahun 1808, keluarga kerajaan Portugis pindah ke Brasil, karena invasi Prancis ke Portugal. Raja João VI mendirikan "Intendência Geral de Polícia" (Intendansi Polisi Umum) untuk penyelidikan. Dia juga menciptakan Royal Police Guard untuk Rio de Janeiro pada tahun 1809. Pada tahun 1831, setelah kemerdekaan, setiap provinsi mulai mengorganisasi "polisi militer" lokal, dengan tugas pemeliharaan. Polisi Federal Railroad diciptakan pada tahun 1852.
Kapan Minas Gerais tidak mendapatkan resimen kavaleri?
9 Juli 1775