text: #ifndef ESO_H_
  #define ESO_H_
  // #include<float.h>
  // #include<math.h>
  class ESO
  {
  public:
  	ESO();
  	~ESO();
  	void setParameters(float para_h, float para_b0,  float para_beta1, float para_beta2);
  	void setParameters(float para_h, float para_b0);
  	void setH(float para_h);
  	void setB0(float para_b0);
  	float leso(const float &cur);
  	void updateLastU(const float &u);
  	void getState(float &z1, float &z2);
  	void resetLeso();
  private:
  	/*parameters*/
  	float _para_h;
  	float _para_b0;
  	float _para_beta1;
  	float _para_beta2;
  	float _state_last_u;
  	/*state*/
  	float _state_leso_z1;
  	float _state_leso_z2;
  };
  
  #endif
  