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  """
  Created on Thr Jan 10 09:13:24 2018
  
  @author: takata@innovotion.co.jp
  @author: harada@keigan.co.jp
  """
  
  import sys
  import pathlib
  
  current_dir = pathlib.Path(__file__).resolve().parent
  sys.path.insert(0, str(current_dir) + '/../') # give 1st priority to the directory where pykeigan exists
  
  from pykeigan import blecontroller
  from pykeigan import utils
  
  """
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  モーターへの接続
  ----------------------
      モーターのMACアドレスについて
          MACアドレスは"nRF Connect"を使用して調べる事が可能です。 
          https://play.google.com/store/apps/details?id=no.nordicsemi.android.mcp
          
          Bluetoohでモーターが検出されない場合は、モーターの"インターフェイスのリセット"を実行して下さい。
          https://document.keigan-motor.com/basic/reset
  """
  
  dev=blecontroller.BLEController("d1:5a:fa:a7:d9:5d")#モーターのMACアドレス
  dev.set_led(2,255,255,0)# (LEDflash:2,R:255,G:255,B:0) https://document.keigan-motor.com/software_dev/lowapis/led
  dev.enable_action()#安全装置。初めてモーターを動作させる場合に必ず必要。
  dev.set_speed(utils.rpm2rad_per_sec(5))#rpm -> radian/sec
  dev.run_forward()
  
  """
  Exit with key input
  """
  while True:
      print("---------------------------------------")
      if sys.version_info<(3,0):
          inp = raw_input('Exit:[key input] >>')
      else:
          inp = input('Exit:[key input] >>')
      if inp !=None:
          dev.set_led(1, 100, 100, 100)
          dev.disable_action()
          dev.disconnect()
          break