text: /**
   * \file dimage.h
   * \brief Déclaration de la classe DImage.
   * \author P.-E. Hladik
   * \version 0.1
   * \date 28 novembre 2011
   */
  #ifndef IMAGE_H
  #define IMAGE_H
  
  #include <stdio.h>
  #include <opencv/cv.h>
  #include <opencv/highgui.h>
  #include <time.h>
  #include "./dposition.h"
  #include "./darena.h"
  #include "./dtools.h"
  
  #ifdef __cplusplus
  extern "C" {
  #endif
  
      /**
       * \struct DImage
       * \brief DImage est un objet contenant la description d'une image.
       */
  	 /*! Définition du type pour DImage */
      typedef struct DImage {
          void(*free) (struct DImage *This); /*!< Appel à la fonction d_image_free(). */
          void(*release)(struct DImage *This); /*!< Appel à la fonction d_image_release(). */
          void(*print) (struct DImage *This); /*!< Appel de la fonction d_image_print(). */
          void(*set_ipl) (struct DImage *This, IplImage *img); /*!< Appel de la fonction d_image_set_ipl(). */
          IplImage * (*get_ipl) (struct DImage *This); /*!< Appel de la fonction d_image_get_ipl(). */
          DPosition*(*compute_robot_position)(struct DImage *This, DArena *arena); /*!< Appel de la fonction d_image_compute_robot_position(). */
          DArena*(*compute_arena_position)(struct DImage *This); /*!< Appel de la fonction d_image_compute_arena_position(). */
  
          IplImage* myiplimg; /*!< L'IplImage (objet OpenCV) encapsulée.*/
          //long long date;
      } DImage;
  
      /**
       * \fn DImage *This d_new_image(void)
       * \brief Instanciation de l'objet DImage.
       * \return Nouvelle instance allouée d'un objet de type DImage.
       */
      DImage* d_new_image(void);
  
      /**
       * \fn void d_image_free(DImage *This)
       * \brief Fonction pour désallouer un instance de l'objet DImage.
       * \param This Auto-adressage de l'objet à désallouer.
       */
      void d_image_free(DImage *This);
  
      /**
       * \fn void d_image_release(DImage *This)
       * \brief Fonction pour désallouer l'IplImage (objet OpenCV) contenu dans l'objet DImage.
       * \param This Auto-adressage de l'objet à désallouer.
       */
      void d_image_release(DImage *This);
  
      /**
       * \fn void d_image_print(DImage *This)
       * \brief Affichage des caractéristiques de l'objet DImage.
       * \param This Auto-adressage de l'objet à afficher.
       */
      void d_image_print(DImage *This);
  
      /**
       * \fn     void d_image_set_ipl(DImage *This, IplImage *img)
       * \brief Attribution d'une IplImage (objet OpenCV) à l'objet DImage.
       * \param This Auto-adressage de l'objet auquel changer la valeur.
       * \param img IplImage à passer à l'objet DImage.
       */
      void d_image_set_ipl(DImage *This, IplImage *img);
  
      /**
       * \fn     IplImage* d_image_get_ipl(DImage *This)
       * \brief Récupération de l'IplImage (objet OpenCV) contenu dans une instance de DImage.
       * \param This Auto-adressage de l'objet auquel changer la valeur.
       * \return IplImage (objet OpenCV) contenu dans l'instance de This.
       */
      IplImage* d_image_get_ipl(DImage *This);
  
      /**
       * \fn     DPosition* d_image_compute_robot_position(DImage *This , DArena *arena)
       * \brief Calcul de la position du robot dans l'image.
       * \param This Auto-adressage de l'instance de DImage dans laquelle rechercher le robot.
       * \param arena Arème servant de cadre pour rechercher le robot (NULL par défaut).
  	 * \return Une instance de DPosition contenant la position du robot.
       */
      DPosition* d_image_compute_robot_position(DImage *This , DArena *arena);
  
      /**
       * \fn    DArena* d_image_compute_arena_position(DImage *This)
       * \brief Calcul de la position de l'arène dans l'image.
       * \param This Auto-adressage de l'instance de DImage dans laquelle rechercher l'arène.
       * \return Une instance de DArena contenant la description de l'arène.
       */
      DArena* d_image_compute_arena_position(DImage *This);
  
  #ifdef __cplusplus
  }
  #endif
  
  
  
  #endif
  