text: #include "IR.h"
  #include "constantes.h"
  //#include <Arduino.h>
  
  IR::IR()
  {
      Wire.begin();
  }
  
  bool IR::obstacle()
  {
    byte valeur;
    
    ecrire(0xC0 | lire());          //Met la broche à haut
    valeur = lire() | 0x3F;         //lit la broche
    if(valeur != 0xFF)  
      return true;
    else
      return false;
  }
  
  
  void IR::ecrire(byte data)
  {
    Wire.beginTransmission(ADDRIR);
    Wire.write(data);
    Wire.endTransmission(); 
  }
  
  byte IR::lire()
  {
    int data = -1;
    Wire.requestFrom(ADDRIR, 1);
    if(Wire.available()) {
      data = Wire.read();
    }
    return data;
  }
  IR::~IR(void)
  {
    
  }
  