text: #ifndef INFRARED_H_INCLUDED
  #define INFRARED_H_INCLUDED
  #include "stm32f10x.h"
  #include "port.h"
  #include "stdbool.h"
  
  void Infrared_Init()
  {
  	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;	//init a structure of GPIO
  	//config the GPIO_A
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  	//init the Front_Left
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Front_Left;
  	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  	//init the Front_Right
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Front_Right;
  	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  	//init the Rear_Left
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Rear_Left;
  	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  	//init the Rear_Right
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Rear_Right;
  	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  }
  
  void LED_Check_Infrared(uint16_t GPIO_Pin){
  	if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin) == 0)
  		GPIO_ResetBits(GPIOC, LED1);
  	else
  		GPIO_SetBits(GPIOC, LED1);
  }
  
  //Distance less than threshold return true, else return false 
  bool Get_Infrared(uint16_t GPIO_Pin){
  	if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin) == 0)
  		return true;
  	else
  		return false;
  }
  
  
  #endif // INFRARED_H_INCLUDED
  