text: #ifndef TOOLS_H_
  #define TOOLS_H_
  
  #include <vector>
  #include "Eigen/Dense"
  using namespace std;
  
  class Tools {
   public:
    /**
     * Constructor.
     */
    Tools();
  
    /**
     * Destructor.
     */
    virtual ~Tools();
  
    /**
     * A helper method to calculate RMSE.
     */
    Eigen::VectorXd CalculateRMSE(const std::vector<Eigen::VectorXd> &estimations, 
                                  const std::vector<Eigen::VectorXd> &ground_truth);
  
    Eigen::VectorXd  CalculateRMSE(const Eigen::VectorXd &estimations, 
                                  const Eigen::VectorXd &ground_truth);
  
    /**
     * A helper method to calculate Jacobians.
     */
    Eigen::MatrixXd CalculateJacobian(const Eigen::VectorXd& x_state);
    
    Eigen::VectorXd PolarToCartesian(const Eigen::VectorXd& polar);
    
    Eigen::VectorXd CartesianToPolar(const Eigen::VectorXd& cartesian);
  
  };
  
  #endif  // TOOLS_H_
  