text: /**** Bruno DATO, Abdellah ELGOURAIN, Evgeny SHULGA M1 EEA ISTR Université Paul Sabatier Toulouse III 2016 ****/
  
  #ifndef ACT
  #define ACT
  
  #include <commande_locale/Msg_StopControl.h>
  #include "commande_locale/Msg_SwitchControl.h"
  #include "commande/Actionneurs.h"
  #include <ros/ros.h>
  
  
  class Actionneurs
  {
  private:
  
  	ros::Publisher pub_actionneurs_ligne,pub_actionneurs_simu_aguillages,pub_actionneurs_simu_stops;
  
  public:
  	
  	long int Actionneurs_ligne;
  	commande_locale::Msg_StopControl actionneurs_simulation_Stop;
  	commande_locale::Msg_SwitchControl actionneurs_simulation_Aguillages;
  
  	Actionneurs(ros::NodeHandle noeud);
  	~Actionneurs();
  
  	void Envoyer(bool STx[],bool RxD[],bool RxG[],bool Vx[],bool Dx[],bool PIx[]);
  
  	void publish_actionneurs_ligne();
  	void publish_actionneurs_simulation();
  
  	void Ecrire_ligne_STx(bool STx[]);
  	void Ecrire_ligne_RxD(bool RxD[]);
  	void Ecrire_ligne_RxG(bool RxG[]);
  	void Ecrire_ligne_PIx(bool PIx[]);
  	void Ecrire_ligne_Vx(bool Vx[]);
  	void Ecrire_ligne_Dx(bool Dx[]);
  
  
  };
  
  void WRITE(long int *registre,bool donnee,int numero_bit);
  
  
  
  #endif
  