text: #!/usr/bin/env python
  
  from time import sleep
  import rospy #importar ros para python
  from std_msgs.msg import String, Int32 # importar mensajes de ROS tipo String y tipo Int32
  from geometry_msgs.msg import Twist # importar mensajes de ROS tipo geometry / Twist
  
  
  class ControlTortuga(object):
  	def __init__(self, args):
  		super(ControlTortuga, self).__init__()
  		self.publisher = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel", Twist, queue_size=10)
  		self.twist = Twist()
                  PI = 3.1415926535897
  
                  velocidad = PI / 6
                  angulo = PI / 2
  
                  t0 = rospy.Time.now().to_sec()
                  anguloActual = 0
                  self.twist.angular.z = velocidad
  
                  while anguloActual < angulo:
                          self.publisher.publish(self.twist)
                          t1 = rospy.Time.now().to_sec()
                          anguloActual = velocidad*(t1-t0)
  
                  self.twist.angular.z = 0
                  self.publisher.publish(self.twist)
                          
  
  def main():
  	rospy.init_node('ControlTortuga') #creacion y registro del nodo!
  
  	obj = ControlTortuga('args') # Crea un objeto del tipo Template, cuya definicion se encuentra arriba
  
  	rospy.spin() #funcion de ROS que evita que el programa termine -  se debe usar en  Subscribers
  
  
  if __name__ =='__main__':
  	main()
  