text: #ifndef TOOLS_H_
  #define TOOLS_H_
  
  #include <vector>
  #include "eigen3/Eigen/Dense"
  
  class Tools {
  public:
      /**
       * Constructor.
       */
      Tools();
  
      /**
       * Destructor.
       */
      virtual ~Tools();
  
      /**
       * A helper method to calculate RMSE.
       */
      Eigen::VectorXd CalculateRMSE(const std::vector<Eigen::VectorXd> &estimations,
                                    const std::vector<Eigen::VectorXd> &ground_truth);
  
      /**
       * A helper method to calculate Jacobians.
       */
      Eigen::MatrixXd CalculateJacobian(const Eigen::VectorXd &x_state);
  
      Eigen::VectorXd CalculatePolar(const Eigen::VectorXd& x_state);
  };
  
  #endif  // TOOLS_H_
  